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基于單片機控制的循跡小車設計畢業設計-全文預覽

2026-07-07 16:12 上一頁面

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【正文】信號，再通過 LM324作比較器來采集高低電平，從而實現信號的檢測。圖 13第三節主控電路本模塊主要是對采集信號進行分析，用單片機控制電機速度，起停。因此，軟件設計在微機控制系統中占重要地位。根據總體設計的思想及本系統實現的功能，在設計中完成以下功能。s2=0。s2=1。s4=0。en2=0。goahead()。delay(50)。p0_0=!p0_0。en2=0。en2=0。en1=0。}}19第五章制作安裝與調試通過改變循跡板滑動變阻器器的大小來調試紅外對管的靈敏度，通過改變延時程序來改變速度的大小。本系統能夠基本滿足設計要求，小車能夠較快較平穩的沿著引導線行駛，但由于經驗能力有限，該系統還存在著許多不盡人意的地方有待進一步的完善和改進。總之，在課題設計過程中，無論是對于學習方法還是理論知識，我們都有了新的認識，受益匪淺，這將激勵我們在今后再接再厲，不斷完善自己的理論知識，提高實踐運作能力。我的設計較為復雜煩瑣，但是田老師仍然細心地糾正我的錯誤。正因為如此我才能順利的完成設計，我要感謝我的母校——重慶科創職業學院，是母校給我們提供了良好的學習環境；另外，我還要感謝那些曾給我教授過課的每一位老師，是你們教會我專業知識。[4] 王曉明：電動機的單片機控制，學術期刊，2022 年。[2]王東鋒、王會良、董冠強：單片機 C語言應用 100例, 電子工業出版社,2022年第 3版，第 145300頁。在此，向在課程設計中給予我們提供幫助的田老師說一聲“老師您辛苦了！”預祝老師在今后的生活及工作中，身體健康、工作順利！其次要感謝與我朝夕相處的同學們。在這里首先要感謝我的指導老師，每次發現不明白或是自己不能解決的問題時，田老師都會耐心的為我們講解其中的問題所在，并為我們提出解決的方法和思路。本次畢業設計使我們意識到了實驗的重要性，在硬件制作和軟件的調試過程中，出現了很多問題，最終都是通過實驗的方法解決的。本系統能實現如下功能：自動沿預設軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動檢測預先設好的軌道，實現直道和弧形軌道的前進。delay(50)。turnright()。}else if((left_red=1)amp。delay(150)。(right_red=1)){en1=0。en1=0。(right_red=1)){en1=1。s2=0。s4=1。s4=0。電機驅動模塊主程序：主要用來控制兩個直流減速電機，實現前進、后退、前左轉、前右轉、后左轉、后右轉、停止等功能。在單片機控制系統中，大體上可分為數據處理、過程控制兩個基本類型。其電路圖如圖。電路圖如圖。筆者在該模塊中利用了簡單、應用也比較普遍的檢測方法——紅外探測法。圖 Stc89c52循跡紅外對管時鐘電路復位電路電機驅動避障紅外對管10表一、直一、流電機的驅動該驅動板可驅動2 路直流電機，使能端ENA、ENB 為高電平時有效，控制方式及直流電機狀態表如下所示：表 ENA IN1 IN2 直流電機狀態0 X X 停止1 0 0 制動1 0 1 正轉1 1 0 反轉1 1 1 制動若要對直流電機進行PWM 調速，需設置IN1 和IN2，確定電機的轉動方向，然后對使能端輸出PWM 脈沖，即可實現調速。將循跡光電對管分別裝在車體下的左右。方案二：采用 4支，但 6V的電壓太小不能同時給單片機與與電機供電。為使小車能夠順利啟動，且運動平穩，在直流電機和輪車軸之間加裝了三級減速齒輪。通過測試此種方案就能很好的實現小車避開障礙物，且充分的利用資源而不浪費。其安裝簡易，也可以檢測到障礙物的存在，但難以確定小車在水平方向上是否會與障礙物相撞，也不易讓小車做出精確的轉向反應。方案三：采用四只紅外對管，兩只置于軌道中間，兩只置于軌道外側，當小車脫離軌道時，即當置于中間的兩只光電開關脫離軌道時，等待外面任一只檢測到黑線后，做出相應的轉向調整，直到中間的光電開關重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復正向行駛。5 圖圖 L293D6第三節循跡模塊方案一：采用簡易光電傳感器結合外圍電路探測，但實際效果并不理想，對行駛過程中的穩定性要求很高，且誤測幾率較大、易受光線環境和路面介質影響。現市面上有很多此種芯片，我選用了 L293D如圖 )。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機。第二節電機驅動模塊方案一：采用繼電器對電動機的開或關進行控制,方案的優點是電路較為簡單,缺點是繼電器的響應時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。因此，這種方案是一種較為理想的方案。為此，我們不采用該種方案，進而提出了第二種設想。CPLD 具有速度快、編程容易、資源豐富、開發周期短等優點，可利用 VHDL語言進行編寫開發。3第二章方案設計與論證根據要求，確定如下方案：在現有玩具電動車的基礎上，加裝光電檢測器，實現對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數據傳送至

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