基于plc控制機械手系統(tǒng)設計-預覽頁

　

【正文】 不過 80486，將來會全面使用64 位的 RISC 芯片，采用多 CPU 進行處理、分時處理或分任務處理方式，將各種模塊智能化，部分系統(tǒng)程序用門陣列電路固化，這樣可使 PLC 的處理速度達到納秒級。 PLC 的輸入、輸出 接口電路一般采用光電耦合器來傳遞信號。 3）對內(nèi)部電源還采用了屏蔽、穩(wěn)壓、保護等措施，以減少外界干擾，保護供電質(zhì)量。 6）對用戶程序及動態(tài)工作數(shù)據(jù)進行電池備份，以保障停電后有關狀態(tài)或信息不丟失。 2． 控制系統(tǒng)結(jié) 構(gòu)簡單，通用性強 PLC 及外圍模塊品種多，可由各種組件靈活組合成各種大小和不同要求的控制系統(tǒng)。在 PLC 內(nèi)部具有許多控制功能，諸如時序、計算機、主控繼電器以及移位寄存器、中間寄存器等。 6． 體積小，維護操作方便 PLC 體積小，質(zhì)量輕，便于安裝。 可編程控制器的主要功能 1． 條件控制功能 條件控制（或稱邏輯控制或順序控制）功能是指用 PLC 的與、或、非指令取代繼電器接觸的串聯(lián)、并聯(lián)極其他各種邏輯連接，進行開關控制。 5． A/D 與 D/A 轉(zhuǎn)換功能 A/D 與 D/A 轉(zhuǎn)換功能是指通過 A/D、 D/A 模塊完成模擬量和數(shù)字量之間的轉(zhuǎn)換。 9． 遠程 I/O 功能 遠程 I/O 功能是指通過 I/O 單元將分散在遠距離的各種輸入、輸出設備與 PLC 主機相連接，進行遠程控制，接收輸入信號、傳出輸出信號。主要包括中央處理單元 CPU、存儲器 RAM 和 ROM、輸入輸出接口電路、電源、 I/O 擴展接口、外部設備接口等。 常州工學院畢業(yè)設計論文 第 8 頁 共 22 頁 圖 PLC 硬件結(jié)構(gòu)圖 可編程控制器各部分的作用 1． 中央處理器 CPU 是由控制器和運算器組成的。 （ 2）采集由現(xiàn)場輸入裝置送來的狀態(tài)或數(shù)據(jù)，并送入 PLC 的寄存器中。 2． 存儲器 PLC 的存儲器分為兩大部分：一大部分是系統(tǒng)存儲器，用來存放系統(tǒng)管理程序、監(jiān)控程序及其系統(tǒng)內(nèi)部數(shù)據(jù)。 4． 電源 PLC 的電源是指將外部輸入的交流電經(jīng)過整流、濾波、穩(wěn)壓等處理后轉(zhuǎn)換成滿足 PLC 的 CPU、存儲器、輸入輸出接口等內(nèi)部電路工作所需要的直流電源電路或電源模塊。PLC 的掃描全過程如圖 所示。 （ 3）輸出刷新階段 當所有指令執(zhí)行完畢后，將輸出狀態(tài)寄存器中的內(nèi)容，依次送到輸出鎖存電路，并通過一定輸出方式輸出，驅(qū)動外部相應執(zhí)行元件工作，這才形成 PLC 的實際輸出。由此可見，若輸入變量在 I/O刷新期間狀態(tài)發(fā)生變 化，則本次掃描期間輸出會相應地發(fā)生變化。而工業(yè)現(xiàn)場的干擾常常是脈沖式的、短時的，由于系統(tǒng)響應較慢，往往要幾個掃描周期才響應一次，而多次掃描后，因瞬間干擾而引起的誤操作將會大大減少，從而提高了系統(tǒng)的抗干擾能力。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。 機械手的應用前景 隨著網(wǎng)絡技巧的發(fā)展，機械手的聯(lián)網(wǎng)操作問題也是以后發(fā)展的方向。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領域有著廣闊的發(fā)展前景。我國塑料機械已成為機械制造業(yè)發(fā)展最快的行業(yè)之一，年需求量在不斷的加大。感應電流和磁場的聯(lián)合作用向電機轉(zhuǎn)子施加驅(qū)動力。因此，每個導體承受相對于感應磁場的運動方向相反的洛侖茲力 F。閉合線圈旋轉(zhuǎn)所產(chǎn)生的電動轉(zhuǎn)矩平衡了負載轉(zhuǎn)矩。線圈由絕緣銅導線或絕緣鋁導線繞制。 常州工學院畢業(yè)設計論文 第 12 頁 共 22 頁 圖 三相異步電機接線圖 交流接觸器 交流接觸 器是廣泛用作電力的開斷和控制電路。 交流接觸器的組成 交流接觸器 主要有四部分組成 :(1) 電磁系統(tǒng) ,包括吸引線圈、動鐵芯和靜鐵芯； (2)觸頭系統(tǒng) ,包括三組主觸頭和一至兩組常開、常閉輔助觸頭 ,它和動鐵芯是連在一起互相聯(lián)動的； (3)滅弧裝置 ,一般容量較大的 交流接觸器 都設有 滅弧裝置 ,以便迅速切斷電弧 ,免于燒壞主觸頭； (4)絕緣外殼及附件 ,各種彈簧 、傳動機構(gòu)、短路環(huán)、接線柱等。 輸入地址 元件名 輸出地址 元件名 X0 SB1 啟動 Y2 下降電機 M1 X1 SB2 停止 Y3 上升電機 M2 X2 SB3 復位 Y4 左移電機 M3 X3 SK1 上升限位 Y5 右移電機 M4 X4 SK2 下降限位 Y6 夾緊電機 M5 X5 SK3 左移限位 Y7 放松電機 M6 X6 SK4 右移限位 X7 SK5 夾緊限位 X10 SK6 放松限位 X11 SB4 手動按鈕 X12 SB5 手動上升 X13 SB6 手動下降 X14 SB7 手動左移 X15 SB8 手動右移 X16 SB9 手動夾緊 X17 SB10 手動放松 表 PLC 輸入、輸出點分配表 基于 PLC 控制機械手系統(tǒng) 第 15 頁 共 22 頁 PLC 的外部接線圖： ＥＥＥＥＥ SB1 SB2 SB3 SB4 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 SB8 SB7 SB6 SB5 SB9 SB10 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 SQ6 COM1 COM2 COM3 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 COM XC348T 220V ~ KM1 KM2 KM3 KM4 KM5 KM6 常州工學院畢業(yè)設計論文 第 16 頁 共 22 頁 PLC 的程序設計流程圖及梯形圖 信捷公司 XC348TE系列 可編程控制器 是信捷公司為其生產(chǎn)的 PLC而設計的編程軟件，其運行在 Windows操作系統(tǒng)下，具有豐富、簡捷的操作環(huán)境和強大的編程、調(diào)試功能。正是在王老師的辛苦指導下，我的畢業(yè)設計才能順利進行，我的畢業(yè)論文也才得以順利完