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淺析基于遠(yuǎn)程控制的力覺(jué)輔助康復(fù)鍛煉機(jī)械臂(存儲(chǔ)版)

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【正文】非常簡(jiǎn)潔。5 網(wǎng)絡(luò)通訊部分本部分主要目的是實(shí)現(xiàn)醫(yī)生與病人之間的互動(dòng)交流。實(shí)時(shí)傳輸協(xié)議RTP是Internet上針對(duì)多媒體數(shù)據(jù)流的一種傳輸協(xié)議，在JMF中，我們使用RTP來(lái)接受和傳輸實(shí)時(shí)流數(shù)據(jù)，當(dāng)客戶端以實(shí)時(shí)流的形式接受媒體數(shù)據(jù)時(shí)，它可以不用等待所有的數(shù)據(jù)接收完畢，就開(kāi)始播放，這是實(shí)時(shí)流的最大優(yōu)點(diǎn)，利用這一特點(diǎn)，我們就可以實(shí)現(xiàn)醫(yī)生對(duì)病人的實(shí)時(shí)監(jiān)控。參考文獻(xiàn)：［1］孫一林，:清華大學(xué)出版社,2003［2］ , . Burdea, M. Bouzit, “A virtual reality based telerehabilitation system with force feedback.” IFEE Trans. On Information Technology in Biomedicine, , , 2000, 4551 7。第二，由于醫(yī)生需要監(jiān)控病人的康復(fù)情況，所以我們要用攝像頭采集病人端的實(shí)時(shí)畫面并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳送到醫(yī)生端。力值與位置信息采樣部分和輸出控制部分程序框圖如下：開(kāi)始設(shè)置控制字執(zhí)行輸入控制字子程序開(kāi)始取轉(zhuǎn)換結(jié)果使片選信號(hào)有效是否接收到開(kāi)始位讀取高八位數(shù)據(jù)讀取低四位數(shù)據(jù)結(jié)束是否開(kāi)始將需要轉(zhuǎn)換的數(shù)值送入指定地址將DAC0832的地址送入DPTR啟動(dòng)轉(zhuǎn)換返回圖7 數(shù)據(jù)采集部分程序框圖圖8輸出控制部分程序框圖單片機(jī)通過(guò)CH372 芯片接收數(shù)據(jù)的處理步驟如下：①、當(dāng)CH372 接收到USB主機(jī)發(fā)來(lái)的數(shù)據(jù)后，首先鎖定當(dāng)前USB 緩沖區(qū)，防止被后續(xù)數(shù)據(jù)覆蓋，然后將INT引腳設(shè)置為低電平，向單片機(jī)請(qǐng)求中斷；②、單片機(jī)進(jìn)入中斷服務(wù)程序，首先執(zhí)行GET_STATUS 命令獲取中斷狀態(tài)；③、 CH372 在GET_STATUS 命令完成后將INT引腳恢復(fù)為高電平，取消中斷請(qǐng)求；④、由于通過(guò)上述GET_STATUS 命令獲取的中斷狀態(tài)是“下傳成功”，所以單片機(jī)執(zhí)行RD_USB_DATA 命令從CH372 讀取接收到的數(shù)據(jù)；⑤、 CH372 在RD_USB_DATA 命令完成

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