智能消防機器人(存儲版)

　　

【正文】 while(Encoder_Total1800)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 } } if(room==4) { sensor_temp_ahead = sensor_ahead()。 room=0。 memory=0。 } sensor_temp_ahead = sensor_ahead()。 break。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 } } sensor_temp_back = sensor_back()。 room1=0。 restart=0。 white=0。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 break。 case 2: handle(4)。 memory=0。 memory=1。 case 6: secure=0。 } else { room=4。 while(Encoder_Total2200)。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 case 0: //全白 handle(18)。 motor_speed(AHEAD,1)。 sensor_temp_ahead0=sensor_temp_ahead。amp。 memory=1。 while(Encoder_Total2200)。 break。 case 5: handle(0)。 motor_speed(BACK_TURN,2)。 break。 room1=1。 case 0: //全白 if(room1==0amp。 motor_speed(AHEAD,1)。 sensor_temp_ahead0=sensor_temp_ahead。 gangway=0。 motor_speed(BACK,1)。 break。 case 2: handle(13)。 room=0。 } else { handle(18)。 handle(20)。 case 0: if(white==0) { white=1。 motor_speed(AHEAD,1)。 sensor_temp_ahead0=sensor_temp_ahead。 motor_speed(AHEAD_TURN,2)。 if(depart==0) { Encoder_Total=0。u8 sensor_temp_ahead0=0。u8 gangway=0。解決的辦法是，將紅外接收二極管用直紙筒卷起來，防止外界環境影響。n 熱光源信號采集電路調試：熱光源采集電路分為四路，對四個方向的光強進行采集。使用Keil uVision4工具時，項目開發流程和其它軟件開發項目的流程極其相似：創建一個項目，從器件庫中選擇目標器件，配置工具設置；用C語言或匯編語言創建源程序；用項目管理器生成你的應用；修改源程序中的錯誤；測試，連接應用。 檢測原理： 傳感器的紅外發射二極管不斷發射紅外線，當發射出的紅外線沒有被反射回來或被反射回來但強度不夠大時，光敏三極管一直處于關斷狀態，此時模塊的輸出端為低電平，指示二極管一直處于熄滅狀態；被檢測物體出現在檢測范圍內是，紅外線被反射回來且強度足夠大，光敏三極管飽和，此時模塊的輸出端為高電平，指示二極管被點亮。由于p型通道的高電位開關，需要一個電荷泵消除電磁干擾。第二章 系統整體方案設計 系統硬件設計本次設計的目的是設計一個在規定區域能自主搜索火源并實施滅火的智能機器人小車，本次設計使用的主控芯片使用了STC89C52單片機，所以設計重點在傳感器和電機驅動上。其所實現的功能相當于簡易消防機器人。智能消防機器人目錄第一章 引言……………………………………………………………………..2 課題背景……………………………………………………………………2 Intelligent Design and manufacture of electric cars Fire..2 實現功能……………………………………………………………………3 模擬房子介紹………………………………………………………………3第二章 系統整體方案設計……………………………………………………….4 系統硬件設計……………………………………………………………..4 系統軟件設計……………………………………………………………..4第三章 硬件設計…………………………………………………………………...5 電源管理模塊………………………………………………………………5 、7806CV……………………………………………5 ………………………………………………….5 電機驅動芯BTS7960……………………………………………………….6 BTS7960的邏輯功能……………………………………………………..6 外形及封裝……………………………………………………………..6 BTS7960電路原理圖…………………………………………………….7 ST188……………………………………………….7 ST188特點…………………………………………………………….7 檢測原理………………………………………………………………7 應用范圍………………………………………………………………7 外形尺寸（單位mm）…………………………………………………7 ST188原理圖………………………………………………………….8………………………………………………………………….8……………………………………………………….8 …………………………………………………………………….8第四章 軟件設計…………………………………………………………………9 滅火機器人行進路線分析…………………………………………………9 軟件流程圖…………………………………………………………………11………………………………………………………….11第五章 調試記錄及實驗心得……………………………………………………12 調試記錄…………………………………………………………………....12參考文獻………………………………………………………………………….13附錄: 程序清單………………………………………………………………..13第一章 引言如今國內外對消防設備的研究越來越重視，投入也越來越多。當兩處著火，一處是物品，另一處是人著火；電動車通過聲音識別，優先將人身上的火撲滅。場地中所有的門口并沒有門，而是一個適當寬度的開口。電源開關應用垂直