尋跡小車智能控制系統的設計與制作畢業設計論文(存儲版)

　　

【正文】 R04 超聲波測距模塊可提供 2cm400cm 的非接觸式距離感測功能， 測距精度可達高到 3mm；模塊包括超聲波發射器、接收器與控制電路。} else if(((line_r+line_r)/2)95) {rx_buf=200。i125。n++) { CLK=1。 CLK=1。NRF24L01 無線接收數據，控制電機驅動的 PWM 和舵機：sta=spi_read(0x07)。spi_rw_reg(0x20,0x3B)。 spi_rw_reg(0X20+0X11,3)。循跡控制系統配置為接收模式，接收無線遙控器發送的數據，然后根據接收的數據，控制 PWM 的占空比和舵機的轉向無線遙控器配置程序：void tx_mode(){ CE=0。尋跡小車智能控制系統的設計與制作30 delayms(350)。 num1++。 lcd_write_enlish_string(0,2,bat,14)。039。039。039。039。039。 delayms(600)。amp。039。039。lcd_write_chinese_string(3,3,16,5,4,0)。lcd_write_byte(0x06,0)。delay1us()。ADC_FLAG))。SCON = 0x90。}if(++ch2)ch=0。0X10)。AD轉換結果取前 8 位值。這兩種相反的狀態表現在電路中，就是高低電平組成的脈沖信號。尋跡小車智能控制系統的設計與制作22 紅外測速電路 UST18VC50R2KGNDQP3I圖 316 紅外 ST188 測速原理圖反射式光電傳感器的光源有多種，常用的有紅外發光二極管，普通發光二極管，以及激光二極管，前兩種光源容易受到外界光源的干擾，而激光二極管發出的光的頻率較集中，不容易被干擾，但傳感器只能接收很窄的頻率范圍的光，且價格較貴。如圖 39 就是一種簡單的 H 橋電路，它由 2 個 IRF4905 P 型場效應管 2 與 2 個 IRF3205 N 型場效應管 3 組成，所以它叫 PNMOS 管 H 橋。電路如圖 313：圖 313 直流電機+LM293 組合電路原理方案二：采用步進電機，配合 LM298 驅動芯片組合。圖 311 NOKIA5110 復位時序(3)顯示英文字符英文字符占用 個點陣，通過建立一個 ASCII 的數組 font6x8[][6]來尋址。電壓和電流的顯示可以用數碼管，但數碼管顯示的信息量有限，只能顯示簡單的數字，其電路復雜，占用的系統 I/O 資源較多，顯示信息少，不宜顯示大量信息。如果測距精度要求很高，則應通過溫度補償的方法加以校正。尋跡小車智能控制系統的設計與制作15 避障模塊 、H_rigchoMQJWB圖 36 超聲波 HCSR04 避障模塊原理圖 超聲波 HCSR04 簡介模塊性能穩定，測度距離精確，模塊高精度，盲區小。MAX_RT或 TX_DS 置高時，使 IRQ 變低，產生中斷，通知 MCU。 IRQ：中斷信號。主要特點：1. 全球開放 ISM 頻段，最大 0dBm 發射功率，免許可證使用； 低工作電壓：正常工作電壓 ～ ； 2. 高速率：最高 2Mbps，這樣使得信號空中停留時間極短，減小了無線碰撞的可能( 軟件設置 1Mbps 或者 2Mbps 的空中傳輸速率)； 3. 多頻點：125 頻點，可以應用于多點通信以及跳頻的實現； 4. 超小型： 天線內置，體積小巧，規格：15x29mm（包括天線） ；低功耗：快速的傳輸速率也降低了收發功耗；5. 很低的應用成本：NRF24L01 集成了 RF。與輸出電壓密切相關的參數是曝光量，曝光量取決于 CCD 模塊所采用的鏡頭光圈大小和程序所控制的曝光時間。 線性 CCD 的主要工作原理TSL1401CL 的核心是 128 個光電二極管組成的感光陣列，陣列后面有一排積分電容，光電二極管在光能量沖擊下產生光電流，構成有源積分電路，那么積分電容就是用來存儲光能轉化后的電荷。方案二：線陣 CCD 檢測方法，優點：檢測前瞻距離大、檢測范圍寬、檢測道路參數較多。內部集成 MAX810 專用復位電路，2 路 PWM，8 路高速 10位 A/D 轉換(250K/S，即 25 萬次/秒)，針對電機控制，強干擾場合。其中 電源是由直接提供的可充電電池供電，5V、 是通過 電池來實現的。主要工作原理是通過 TSL1401 線性 CCD 循跡模塊采集的黑線路經或 NRF24L01無線接收模塊接收遙控器的數據，然后由 STC12C5A60S2 產生 PWM 來控制電機驅動模塊改變電機的工作狀態，最后實現小車循跡。第 3 章是系統的硬件設計，其中包含單片機電路的設計、NRF24L01 無線模塊、TSL1401 線性 CCD 模塊和電機驅動電路等。自動汽車導航是一個非常復雜的系統，它不僅應具有正常的運動功能的成分，而且還應具有任務分析，路徑規劃，信息感知，自主決策等類似人類的智能行為。目前，在世界主要的汽車生產廠家，如通用、豐田、克萊斯勒、大眾 AGV 小車已被廣泛應用。這種 AGV 小車并不需要設置任何的人工物理路徑，所以在理論上具有靈活性，在計算機圖像采集，存儲和處理技術飛速發展的今天，這種類型的 AGV 實用性越來越強。一般根據行駛的導航方式將智能循跡小車分為以下幾種類型：(1)電磁感應式電磁感應式引導一般在地面上，沿預定路徑埋電線，當高頻電流通過導線，電線周圍產生電磁場流動， AGV 小車上安裝兩個對稱的電磁感應傳感器，他們收到的電磁信號差異可以反映的 AGV 偏離程度路徑的程度。 循跡小車的發展歷程回顧隨著社會的不斷發展，科學技術水平的不斷提高，人們希望創造出一種來代替人來做一些非常危險，或者要求精度很高等其他事情的工具，于是就誕生了機器人這門學科。關鍵詞 單片機/自動循跡/驅動電路尋跡小車智能控制系統的設計與制作IIDESIGN AND REALITY OF CONTROL SCHEME FOR SMART TRACING CARABSTRACTThe intelligent tracing electric trolley control process was discussed here. Automatic tracing is used to make the car indentify route automatically , and choosing the right route, based on the automatic guide robot system. Intelligent tracing electric trolley is an advanced technology to realize automatic tracing navigation. It is out of human management but under the designed mode that use of the use of a transducer, single chip, motor drive and automatic control .This technology has been applied in unmanned vehicle, unmanned factory, warehouse, service robot and many other fields.During the design of Intelligent tracing electric trolley, STC12C5A60S2 single clip is used as the control core。參考資料[1] 河南工程學院本科畢業設計管理規范。完 成 期 限：指 導 教 師 簽 名 ： 專業負責人簽名： 年 月 日尋跡小車智能控制系統的設計與制作目 錄摘 要 .......................................................................................................................................IABSTRACT ..........................................................................................................................II1 緒 論 ..................................................................................................................................1 智能循跡小車概述 ................................................................................1 循跡小車的發展歷程回顧 ...............................................................................1 智能循跡分類 ...................................................................................................2 智能循跡小車的應用 .......................................................................................3 智能循跡小車研究中的關鍵技術 ........................................................42 總體設計方案 ....................................................................................................5 整體設計方案 ........................................................................................5 無線遙控器的設計方案 ...................................................................................5 循跡小車的設計方案 .......................................................................................6 系統設計步驟 ........................................................................................6 確定整體控制系統方案 ........................................................................73 系統的硬件設計 ...............................................................................................8 單片機電路 ............................................................................................8 單片機的簡介 ...................................................................................................8 單片機的主要特點 ...........................................................................................9 路徑檢測模塊 .......................................................................................10 TSL1401 線性 CCD 簡介 ...............................................................................10 線性 CCD 的主要工作原理 ..........................................................................11 環境光影響問題 .............................................................................................11 無線模塊 ...............................................................................................12 無線