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pid控制器設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)

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【正文】 g,t)。for Kp=10:100:110 for Kd=2:100:102 d=[2*Kd*Kp,2*Kp]。參數(shù)選擇方法：根據(jù)上面的分析，要使系統(tǒng)各項(xiàng)性能盡可能的好，只有一邊增大Ki加快系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差的時(shí)間，一邊減小Kp來改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。 g=feedback(g0,1)。PID控制器雖然在復(fù)雜性上有所增加，但同另外三種控制器相比大大改善了系統(tǒng)的性能。如果系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程反復(fù)調(diào)整還不能得到滿意的結(jié)果，則可以加入微分環(huán)節(jié)。四、幾種經(jīng)典PID控制器的參數(shù)整定方法對(duì)于一個(gè)給定的控制系統(tǒng)，要實(shí)現(xiàn)預(yù)定的控制過程，必須通過選擇合適的P、I、D控制參數(shù)來實(shí)現(xiàn)。Ziegler和Nichols給出了整定控制器參數(shù)的兩種方法：（1）第一種方法用階躍響應(yīng)曲線來整定控制器的參數(shù)。根據(jù)得到的Km、Tm這兩個(gè)參數(shù)，利用下表給出的經(jīng)驗(yàn)公式來計(jì)算控制器的控制參數(shù)。n=[1 3 2]。Kd=*L。grid整定后的系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線如下圖：實(shí)事求是地說，用ZieglerNichols整定法后的系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線超調(diào)量過大，調(diào)節(jié)時(shí)間也并不令人滿意。七、參考文獻(xiàn)目錄及頁碼西安交通大學(xué)出版社《反饋控制問題—使用MATLAB及其控制系統(tǒng)工具箱》 [美] 迪安 K 弗雷德里克喬 H 周張彥斌譯 110127頁科學(xué)出版社《自動(dòng)控制原理》第四版胡壽松主編 225226頁重慶大學(xué)出版社《控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)》蔡啟仲等編著 7187頁文案大全。y=step(GcG,t)。Kp=*T/(K*L)。控制器類型控制器的控制參數(shù)KpKiKdPT/KL+1/3K00PI+1/12K(9T+20L)/L(30T+3L)0PID4T/3KL+1/4K(13T+8L)/L(32T+6L)4TL/(11T+2L)五、選定一種整定方法，用MATLAB實(shí)現(xiàn)我選擇ZieglerNichols整定中的第一種方法，如前說明，先求出系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線中的K、T、L，從前圖可以讀出K=L=、T==，然后確定PID控制器的Kp、Ki、Kd的值，輸入如下程序：%ZieglerNichols整定法clear。系統(tǒng)的臨界穩(wěn)定狀態(tài)是指在外界干擾或給定值作用下，系統(tǒng)出現(xiàn)的等幅振蕩的過程。下面分別介紹這些方法。PID控制器獲得成功的一個(gè)重要原因，就是在工業(yè)過程控制中，PID控制器的動(dòng)作行為與人對(duì)外界刺激的自然反應(yīng)非常相似。如果在比例調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上系統(tǒng)的靜差不能滿足設(shè)計(jì)要求，則必須加入積分環(huán)節(jié)。PID控制器的傳遞函數(shù)為：加上PID控制后的系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為：系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖為：現(xiàn)在要調(diào)整的參數(shù)有三個(gè)：Kp、Kd、Ki 這樣，增益掃描會(huì)更加復(fù)雜，這是因?yàn)楸壤⑽⒎趾头e分控制動(dòng)作之間有更多的相互作用。Ki=for Kp=::2 d=[2*Kp,2*Ki*Kp]。因?yàn)閱渭兪褂迷龃驥p的方法來減小穩(wěn)態(tài)誤差的同時(shí)會(huì)使系統(tǒng)的超調(diào)量增大，破壞了系統(tǒng)的平穩(wěn)性，而積分環(huán)節(jié)的引入可以與P控制合作來消除上述的副作用，至于積分環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)的準(zhǔn)確的影響將通過實(shí)驗(yàn)給出結(jié)論。t=[0::10]。 g0=tf(d,n)。n=[1 3 2]。dc=dcgain(g)if d

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