畢業設計---機械手的結構設計-文庫吧在線文庫

　　

【正文】 ..... 8 機械手的驅動方案設計 ................................................... 9 機械手的控制方案設計 ................................................... 9 機械手的座標型式與自由度 .............................................. 10 機械手的技術參數列表 .................................................. 10 三、控制器件選型 ............................................................. 11 步進電機及其驅動器的選擇 .............................................. 11 直流電機及其驅動器的選擇 .............................................. 12 四、機械手的 PLC 控制設計 ...................................................... 13 可編程序控制器的選擇 .................................................. 13 可編程序控制器的工作過程 .............................................. 14 總 結 ........................................................................ 16 致 謝 ........................................................................ 17 參考文獻 ..................................................................... 18 附 錄 ........................................................................ 19 無錫科技職業學院畢業設計（論文） 機械手 4 一、 引言 隨著社會生產不斷進步和人們生活節奏不斷加快，人們對生產效率也不斷提出新要求。 本文對機械手進行總體方案設計，結合生產實際及理論確定了機械手的結構及動作過程，坐標型式和自由度數，并列出了機械手的技術參數。主要作用是完成機械部件的搬運工作，能放置在各種不同的生產線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。機械手一般分為三類：第一類是不需要人工操作的通用機械手。這種機械手在國外稱為“ Mechanical Hand”，它是為主機服務的，由主機驅動；除少數以外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。狀態燈綠燈閃爍。運動動作完成標志位 置 1 且儲料倉傳感器 B6 檢測有工件且送料倉傳感器 B7 和 B8 檢 測無工件則觸發下一步。（注：機械手 Z 下降的距離應根據機械爪與工件之間的位置由 考生實際測得。運動動作完成標 志位置 1 則觸發下一步。 機械手的控制方案設計 目前，對機械手的控制可采用以下幾種方式 [1]： 1）用繼電器控制，這 種控制系統故障率高、控制方式不靈活且功率消耗大，已逐漸被人們所淘汰； 2）用微機控制，雖然它在智能控制方面有較強大的功能，但它的抗干擾性差，系統設計較復雜，一般維修人員難以掌握其維修技術，廣泛應用也不太容易； 3）ＰＬＣ控制，此控制系統具有運行可靠、使用維修方便、抗干擾性強、能經受惡劣環境的無錫科技職業學院畢業設計（論文） 機械手 10 考驗等優越性，已經成為在機械手控制系統中使用最多的控制方式。下圖是機械手搬運物品示意圖。 ，電流 。當它作電動機運行時是 直流電動機 ， 將電能轉換為機械能；作發電機運行時是 直流發電機 ，將機械能轉換為電能 由直流電動機和發電機工作原理示意圖可以看到，直流電機的結構應由 定子和轉子兩大部分組成。無刷直流電機驅動器使用北京和時利公司生產的 BL0408 驅動器，其采用 24～ 48V 直流供 電，有起停及轉向控制、過流、過壓及堵轉保護，且有故障報警輸出、外部模擬量調速、制動快速停機等特點。機械手的外部接線圖如圖 2 所示。如果不滿足這一條件，可以選擇回原點工作方式，該工作方式依次執行以下操作：向上運動至上限位 x1→ 向右運動無錫科技職業學院畢業設計（論文） 機械手 15 至右限位 X2→ 順時針轉動至光接近開關 X3→ 夾緊裝置松開。在該設計中，融入了我的很多新的構想，也就是在原有的基礎上有了創新，這是值得欣慰的。 其次，我還要特別感謝我的母校 ，為我提供了一個先進的學習、工作環境，能讓我順利完成自學考試的各個課程 。 首先，我要感謝我的指導老師張超，感謝她在我的研究和學習過程中給予我的指導和幫助。其中以 PLSY 脈沖輸出指令輸出 總 結 畢業設計即將結束，在這一階段的緊張學習中，使我的綜合能力得到了很大的提高。步進電機只有在有脈沖信號 (Y0)和方向信號 (Y2 或 Y3)輸入時才會 移動 ， Y6， Y7 選擇將脈沖信號 Y0 送至哪個步進電機。通常做法是，在工藝過程比較固定、環境條件較好 的場合，建議無錫科技職業學院畢業設計（論文） 機械手 14 選用整體式結構的 PLC；其他情況則最好選用模塊式結構的 PLC；對于開關量控制以及以開關量控制為主、帶少量模擬量控制的工程項目中，一般其控制速度無須考慮，因此，選用帶 A/D 轉換、 D/A 轉換、加減運算、數據傳送功能