基于plc的機械手控制系統(tǒng)及組態(tài)設計-文庫吧在線文庫

　　

【正文】 來也將會賦予新的內(nèi)容。第二種方式是微軟開發(fā)的一種書寫腳本語句的編程程序，該方式采用了一種比較方便的VBA組態(tài)技術，可以通過組態(tài)系統(tǒng)中的對象以組件的方式來實現(xiàn)同時也可以進行訪問。西門子S7系列可編程控制器分為S7400、S7300、S7200三個系列，分別為S7系列的大、中、小型可編程控制器系統(tǒng)。為了使可編程序控制器的輸出及時地響應隨時可能變化的輸入信號，用戶程序不是只執(zhí)行一次，而是反復不斷地重復執(zhí)行，直至可編程序控制器停機或切換到STOP工作狀態(tài)。 (3)操作方便、維修容易PLC編程的梯形圖，大大的方便了操作人員的修改和編程，以往繁瑣的工作流程有失誤存在都要大量全部修改，現(xiàn)在得到簡化應用，同時操作容易不需要太多的計算機專業(yè)知識，我們都可以在短時間學會使用，這也方便了使用者操作。 PLC發(fā)展狀況及趨勢目前PLC發(fā)展趨勢主要有兩個方面：第一是為了適應方便運輸，攜帶等，開始發(fā)展體積小，速度快，價格實惠等微小型電子模塊；第二是為了適應大型可靠的發(fā)展，向穩(wěn)定性可靠性，兼容性和控制多功能方面發(fā)展。 PLC與IPC和DCS的比較各自技術發(fā)展的起源計算機的普及推廣，到目前為止的通用性高，每家每戶基本上都離不開計算機，在工業(yè)生產(chǎn)中更加離不開計算機給人類帶來的方便，而計算機能存儲大量數(shù)據(jù)并可以處理的設備，結(jié)構(gòu)方面兼容性高，軟件十分豐富，而且有實時操作系統(tǒng)的提高，能夠面對一系列復雜性強的控制并占有一定的優(yōu)勢。存在著區(qū)別，但是我們可以根據(jù)不同的環(huán)境下選擇適合我們的工作環(huán)境的控制方式。： PLC控制機械手的模擬工作圖將左限位開關SQ上限位開關SQ2打開，右限位開關SQ下限位開關SQ1斷開，機械手回到初始狀態(tài)，原位指示燈HL點亮，按下“SB1”啟動開關，下降指示燈YV1點亮，機械手下降，上限位開關SQ2斷開，下降到A處后打開下限位開關SQ1，夾緊工件，夾緊指示燈YV2點亮；夾緊工件后，機械手上升，下限位開關SQ1斷開，上升指示燈YV3點亮，機械手上升到位后，上限位開關SQ2打開，機械手右移，左限位開關SQ4斷開，右移指示燈YV4點亮；機械手右移到位后，打開右限位開關SQ3，下降指示燈YV1點亮，機械手下降；機械手下降到位后，打開下限位開關SQ1，夾緊指示燈YV2熄滅，機械手放松；機械手放松后上升，夾緊指示燈YV2熄滅，上升指示燈YV3點亮；機械手上升到位后左移，上限位開關SQ2打開，左移指示燈YV5點亮。，當上限位開關和左限位開關關斷，下限位開關和右限位開關閉合時。 （2）輸入、輸出線是不能使用同一根電纜的，而且輸入、輸出線必須是分開，這樣才能確保PLC在投入運行過程中，確保其能正常穩(wěn)定的運作。例如：機械手如何設計更符合實際操作的情況，程序出現(xiàn)失誤該如何進行調(diào)式整改等等，通過查找一類書籍，研究和改進當中，最后程序成功，符合了一般工業(yè)上的要求，同時也達到學校教育我們的水平，讓我們具備更高的要求。(2) ，點開PLC，打開西門子，在S7200系列中找到PPI選擇之，然后點擊“下一步“。（2）單擊“動畫連接”選項卡，： (3)單擊“？”按鈕，彈出當前用戶定義的所有數(shù)據(jù)對象列表，雙擊“原位”。 二、雙擊新建的變量“氣缸上下”，設置好變量類型，點擊“確定”。\\本站點\夾緊標志=1。\\本站點\氣缸上下=0){\\本站點\上升標志A=0。\\本站點\下降標志B==1){\\本站點\下降標志B=0。\\本站點\氣缸上下=0){\\本站點\上升標志B=0。 \\本站點\上到位=1。amp。}if(\\本站點\向左標志==1amp。\\本站點\下到位=1。}放松標志置位為1時，氣爪角度移動量每執(zhí)行一次腳本程序減3，實現(xiàn)放松。調(diào)試過程中主要運用到西門子S7200可編程控制器的控制儀，達到了課程設計的目的。[15]王永華．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術．北京：航空航天大學出版社，2003，3245. 參考文獻[1]周 （西門子PLC）.機械工業(yè)出版社，2014.[2]（第2版）.電子工業(yè)出版社，2012.[3] .機械工業(yè)出版社，2014.[4]（西門子系列）（第2版）.電子工業(yè)出版社，2012.[5] .機械工業(yè)出版社，2013.[6],2014.[7]（第2版）.清華大學出版設,2013.[8]周 .清華大學出版設,2013.[9]（電氣類專業(yè)適用）[M].北京：機械工業(yè)出版社，1996[10]Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2001,16~42.[11]陳懇，楊向東，劉莉，楊東超．機器人技術與應用．北京：清華大學出版社，2006，2735. 保存所有組態(tài)設置，然后關閉組態(tài)監(jiān)控程序。}if(\\本站點\放松標志==1amp。\\本站點\物塊左右=100)){ \\本站點\物塊左右=90。amp。\\本站點\下降標志B=1。二、回到開發(fā)系統(tǒng)的界面，右擊選中水平方向氣缸，選擇“動畫連接”，選擇“水平移動”。\\本站點\下到位=0。\\本站點\右到位=1。\\本站點\下到位=0。\\本站點\上到位=0。，只用6個指示燈對機械手的工作狀態(tài)進行了動畫顯示。 (6)通信參數(shù)為默認值，點擊“下一步”。（4）在工程瀏覽器界面，點擊“畫面”并命名需要設計的名稱，可以進入到“開發(fā)系統(tǒng)”界面，進行設計和修改。我國輸送的電壓一般情況下都是380V和220V，由于電壓存在誤差，基本上都有10%誤差存在，而PLC控制系統(tǒng)一般是220V，50HZ的交流電壓供電，該設計采用的是S7200系列的可編程控制器，可以輸出直流24V的接線端子，可以為輸入及光電和接近傳感器提供直流24V電源。上面網(wǎng)絡中的定時器T3T3TT4T43和T44既給每一次機械手動作轉(zhuǎn)換提供延時接通也是每個動作狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件的區(qū)別標志。，當上限位開關和右限位開關關斷，左限位開關和下限位開關開接通時。經(jīng)論證本次設計采用的編程方式選用方案三。相同點近幾年來的微電力電子技術的發(fā)展，PLC控制系統(tǒng)、工業(yè)（PC）控制計算機、集散型控制系統(tǒng)這三者從硬件方面來看，功能差異逐漸減少，基本上都是由一些電力電子元件，微小處理器，半導體模塊存儲器和I/O模塊組成的，編程方面也有很多相同點。3機械手控制系統(tǒng)的設計。且PLC是為工業(yè)控制設計的專用計算機，其結(jié)構(gòu)緊湊、堅固耐用、體積小巧，并由于具備很強的可靠性和抗干擾能力，使之易于裝入機械設備內(nèi)部，因而成為實現(xiàn)機電一體化十分理想的控制設備。 PLC的基本配置PLC的特點（1）靈活、通用在繼電器控制系統(tǒng)中，使用的控制器件是大量的繼電器，整個系統(tǒng)是根據(jù)設計好的電器控制圖，由人工布線、焊接、固定等手段組裝完成的，其過程費時費力。同時，計算機編程方法簡單化，實現(xiàn)同樣的功能，面向一種全新的“自然編程”進行編程，使操作計算機繁瑣過程得到簡化，也同樣得到廣發(fā)的推廣使用。（4）組態(tài)軟件的開放性目前組態(tài)軟件可以實現(xiàn)對數(shù)據(jù)的采集分析和實時監(jiān)控的功能，隨著計算機集成模塊生產(chǎn)的普及，讓組態(tài)軟件往更高一個層次發(fā)展，不僅僅局限于采集和監(jiān)控的過程，在工業(yè)生產(chǎn)過程中，還需要進一步對組態(tài)軟件平臺下的數(shù)據(jù)進行流程分析和過程的控制，同時對工業(yè)生產(chǎn)過程的流程化進行調(diào)整。但是，這些都是取決于開發(fā)商的設計編程，無論是驅(qū)動程序，還是組態(tài)軟件接口的規(guī)范編寫，這樣的設計產(chǎn)品，對于用戶來說必須要掌握更高的要求。在工業(yè)控制技術的發(fā)展過程中，PC相比以往的系統(tǒng)具有明顯的優(yōu)勢。數(shù)據(jù)類型：INT型，只寫采集頻率：0 數(shù)值標識：1開始撥號； 99掛斷二、IPS：撥通狀態(tài)積存器。W1 //恢復出廠設置//ATS0=1 //設置自動應答方式//ATamp。W0amp。DDE驅(qū)動程序相對來說比較成熟，整合到實時數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)中，然而OPC Client驅(qū)動程序大多數(shù)是單獨存在的，這也是兩者之間的區(qū)別與不同。這些繁瑣的步驟也給設計工程師帶來了額外的許多負擔，而且效率低下又容易出錯。
（4）80年代末國外組態(tài)軟件進入中國（開始不是很接納）
（5）90年代國內(nèi)開始研究并開發(fā)，各個國組態(tài)公司開始成立。而傳統(tǒng)的工業(yè)也無法滿足社會經(jīng)濟的發(fā)展需求，也逐漸淘汰了，未來的發(fā)展將是推動社會進步的重要體現(xiàn)，也是研究機械手實現(xiàn)自動化存在的意義。隨著學科的相互滲透和大規(guī)模還有超大規(guī)模的集成電路等電子技術的發(fā)展，機械領域己經(jīng)拓寬了許多，使得機械系統(tǒng)由簡單到復雜，功能越來越強，精度越來越高，體現(xiàn)了生產(chǎn)力發(fā)展的進步和趨勢。實驗表明，由S7200 、易于操作、經(jīng)濟實用、可靠性高、穩(wěn)定性高。關鍵詞：S7200 PLC；；機械手目錄1緒論 1 1 1 22組態(tài)王Kingview 3 3 3 3 5 8 8 10 10 10 PLC的基本結(jié)構(gòu) 11 PLC的工作原理 12 PLC的基本配置 123機械手控制系統(tǒng)的設計