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爬等直徑桿機器人計劃書-文庫吧在線文庫

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【正文】塊上，帶動曲柄順時針旋轉。，無法在彎截面桿上工作，工作范圍有限。如此上下滑塊周而復始交替上爬。滾輪7固定在箱蓋上，與8之間距離可調基本尺寸為155毫米，其作用是放松時與滾輪8一起，前后頂住爬桿，防止裝置側翻，保證爬行時穩定可靠。，能承受較大載荷，可彎曲，能在彎曲爬桿外爬行，曲柄連桿可盡量加長，提高工作效率5. 可適應不同直徑的爬桿結構較為簡單缺點：，接觸面太小，滑塊受力不均，桿受彎矩較大，對桿的材料要求較高，以滿足工作強度3. 不能自動鎖緊，要加外控鎖緊裝置方案二：傳動機構二與自鎖機構三的組合。缺點：，受凸輪大小尺寸的限制，工作效率太低。是利用各種電機產生的力或轉矩，直接或經過減速機構去驅動負載，減少了由電能變為壓力能的中間環節，直接獲得要求的機器人運動。故計算自由度的公式為F=3n2p1ph而由機構簡圖我們可以知道，活動構件n=3，低副p1=4，高副ph=0.因此該執行系統的自由度F=3n2p1ph=3*32*40=1 在機構中，按照獨立的運動參數給定的運動規律運動的構件稱為原動件，一般而言，動該等于機構的自由度數目。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。由于執行系統采用的是曲柄作為原動件，故不會出現“頂死”現象，運轉平穩，能較好的實現機器人的爬桿行為八個人小結經過一周的奮戰我們的課程設計終于完成了，在這次課程設計中我學到得不僅是專業的知識，還有的是如何進行團隊的合作，因為任何一個作品都不可能由單獨某一個人來完成，它必然是團隊成員的細致分工完成某一小部分，然后在將所有的部分緊密的結合起來，并認真調試它們之間的運動關系之后形成一個完美的作品。用齒輪機構進行減速，設計減速裝置如下圖所示1432電動機一級減速：i2／i1=4二級減速：i3／i4=最終電動機輸出工作轉速為10 r／min，足以滿足工作要求。表31 為不同的驅動方式的性能對照表。工作原理：梯形自鎖機構的自鎖與彈簧套筒機構的傳動實現爬行。實現一放松一夾緊的工作環境，兩凸輪由同一個電動機帶動，依靠齒輪傳遞動力。如圖四，該裝置為擺桿變形機構。如圖三（a），為一梯形自鎖機構。過程中，拉動下滑塊向上運動圖二:優點：1．利用凸輪直徑變化推動前進，過度平緩，工作較平穩。回程運動中，控制上套筒固定，凸輪對下套筒的作用逐漸減弱，利用彈簧的回復作用，拉住下套筒向上運動。要求其中某一滑塊運動時，另一滑塊必須固定自鎖。 (通過調節裝置來達到要求)；還要考慮攀爬對象的直徑并不是非常精確地，攀爬對象可能是垂直的，也可能是傾斜的。其中人工清洗是由清潔工人搭乘吊籃進行高空作業來完成，工人的工作環境惡劣，具有很大程度上的危險性，工作效率也很低，耗資巨大。化學藥劑中所用的去污劑具有很強的毒副作用會對人造成潛在的危害，并易造成環境的二次

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