pid控制器設計-文庫吧在線文庫

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【正文】 c,plot(t,y),disp(Kp),disp(dc),break,end。d=[2]。g0=tf(d1,n)。PID控制器各部分參數的選擇，在系統現場調試中最后確定。因此，在工業過程控制系統中，廣泛使用PID控制器。for Kp=1:1:15d1=Kp*d。新的程序為：%修改后對于P控制的編程實現clear。plot(t,y)。d0=[20]。for Kd=1::2 d=[2*Kd*Kp,2*Kp]。用MATLAB編程實現，源程序如下：%編程實現PD控制clear。 if ishold~=1,hold on ,end endendgrid （3）PI控制PI控制是在P控制基礎上增加了積分環節，提高了系統的型別，從而能減小系統的穩態誤差。n=[1 3 2 0]。（4） PID控制PID控制方式結合了比例積分微分三種控制方式的優點和特性，在更大的程度上改善系統各方面的性能，最大程度的使閉環系統的階躍響應盡可能地最好（穩、快、準）。如果系統沒有靜差或靜差已經小到允許范圍內，并且對響應曲線已經滿意，則只需要比例調節器即可。有許多通用的PID控制器產品，對于不同的被控對象，只要適當地調整PID參數，就可以使控制系統達到所要求的性能指標。目前，常用的工程整定方法有ZieglerNichols整定法、CohenCoon整定法等。先測出系統處于閉環狀態下控制對象的等幅振蕩曲線（系統處于臨界穩定狀態），根據這條等幅振蕩曲線定出能反映該控制系統對象動態特性的參數，然后進行簡單的計算就可以定出控制器的整定參數。根據得到的K、L、T這三個參數，利用下表中列出的經驗公式來計算控制器的控制參數。T=。GcG=feedback(Gc*g0,1)。所有這些問題將在今后的學習和實驗中尋求答案。六、實驗體會這次實驗，認識了自動控制領域最常用的PID控制，基本掌握了PID控制的基本規律，同時也認識到自動控制系統的復雜性。Kp,Ki,Kd,s=tf(39。t=[0::10]。控制器類型控制器的控制參數KpKiKdP00PI0PID2/TmCohenCoon整定法 1953年，Cohen和Coon提出了一種整定PID控制器參數的方法，被稱為“CohenCoon整定法”。先測出系統處于開環狀態下的對象的動態特性（即通過實驗測出控制對象的階躍響應曲線，不一定采用單位階躍響應曲線），根據這條階躍響應曲線定出能反映該控制對象動態特性的參數，然后進行簡單的計算就可以定出控制器的整定參數。整定控制器的參數，是提高控制質量的主要途徑。增大微分時間D有利于加快系統的響應速度，使系統超調量減小，穩定性增加，但系統對擾動的抑制能力減弱。綜上所述，選擇Ki=1，Kp=10，Kd=，所以可以作為PID控制參數。 y=step(g,t)。但是在用MATLAB仿真時發現，如果Ki取值過大就會使系統不穩定，為了說明問題，我將展示在Ki取1—4時系統的根軌跡圖：可以發現，當Ki小于四時，無論Kp取何值系統都是穩定的，但是當Ki=4時，就有一部分根軌跡在S又半平面內，此時系統不穩定，這在我們確定PI控制參數時是要加以考慮的。 g0=tf(d,n)。 plot(t,y)。k=step(s,t)。(2)PD控制方式PD控制方式是在P控制的基礎上增加了微分環節，由圖可見，系統的輸出量同時受到誤差信號及其速率的雙重作用。for Kp=1:1:

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