基于avr單片機的迷宮機器人設計畢業論文-文庫吧在線文庫

　　

【正文】 的時候，小車需要回到岔路口，然后坐標值出棧，選擇沒有走過的另一條路，通過這種想法讓小車無限的趨近迷宮的中心。 圖 51 迷宮機器人前 視 圖 19 圖 52 迷宮機器人頂部 視 圖 20 圖 53 迷宮機器人側面 視 圖 迷宮機器人雖小但靈活快 速，涉 及的知識很豐富，經過反復調試與修改，最后終于做出來了。在論文的寫作過程中也學到了做任何事情所要有的耐心 和心態，首先做學問要 兢兢業業 ， 來不得半點馬虎， 對于 在解決實際問題過程中出現的任何漏洞 和偏差都不要輕視，要通過正確的途徑去解決， 不能走捷徑，在做事情的過程中要有恒心 和毅力，不要一遇到困難就 退縮 ， 在哪里跌倒就要從哪里爬起來，只有這樣堅持下去就可以找到出路 ，解決問題。 PORTC=0xFF。//橫軸退一格 void motor(int left,int right) } while(PINA3) { Y。cdPq 9JWKf wvGt YM*Jgamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn %Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! z n% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。qYpEh5pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%M z849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。 qYpEh5pDx2zVkum amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! 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24 附錄 主程序 include define uint unsigned int define uchar unsigned char void motor(int left,int right)//電機的控制程序 void main() { int X=0, Y=0, a=0,b=0//初始化程序 DDRA=0x00。實現了 機器人自主走出迷 宮基本要求 ，并能夠精確 在迷宮中定位 ， 準確無誤地到達指定位置。良好的轉彎尋路策略可以大量減少不必要的尋路時間，用較高的效率尋找到終點。 程序就是為使機器人計算機執行一個或多個操作，或執行某一任務，按序設計的 計算機指令 的集合。 12 圖 32 控制器最小系統電 圖 33 控制器最小系統 PCB板走線圖 13 電機驅動電路 驅動模塊內含兩個 H 橋的高電壓大電流全橋式驅動器，其設計是為接受標準 。現在，用戶完全可以使用一種指定的顏色替代常用當前板層顏色作為布線網絡顯示的顏色，并將該特性延伸到圖形迭層模式，進一步增強了 PCB 的可視化特性。 它的用途非常廣泛，在安防系統中常用 光電開關煙霧報警器 的檢測傳感器 ， 自動門用來檢測是否有人進入， 工業中經常用它來記數 。工作；可以外接檢測 電阻，將變化量反饋給控制電路。 輸出電流大，瞬間峰值電流可達 3A，最大輸出功率 2。得到如下圖的電路板。 AVR 單片機內嵌高質量的 Flash 程序存儲器，擦寫方便，支持 ISP 和 7 IAP，便于產品的調試、開發、生產、更新。電源方案選用 2 節 AA 電池盒，適合 51 系列、 AVR 系列、 PIC 系列等多種單片機或數字電路供電，本車還設計有鋰電池盒預留位，車體上安裝 2 支銅柱 。并且機器人在迷宮的行駛過程中任何東西都不允許留下。小立柱所處的位置稱為 “格點 ”。迷宮的起始單元可選設在迷宮四個角落之中的任何一個。 此設計針對智能迷宮機器人走迷宮的特點對走迷宮機器人的機械結構、傳感器系統、電源系統以及控制系統分別進行了設計，迷宮機器人采用了三輪式移動機 構，其中包括兩個電機驅動輪和一個萬向輪 控制 系統處理器采用高速 AVRmegal6L 單片機，傳感器采用光電傳感器，分別用來探測迷宮壁和迷宮地面白線。 1969 年， The Machine Design 組織了一次 走迷宮比賽， 從那以后世界各地舉辦了很多關于迷宮機器人的比賽，至 1980 年，為了很好解決迷宮機器人的路徑問題 ， IEEE Magazine 提出了一個 “Micrometer”的概念。 目前 ， 許多國家都已將機器人技術列入本國 本 世紀高技術發展計劃。該迷宮機器人基于AVR 單片機微處理器 ， 采用小型直流減速電機進行驅動內部集成 PWM發生器和 8 位高精度 AD 轉換器，通過模塊化編程，最終以 12MHz 的頻率高效穩定運行。 本聲明的法律后果由本人承擔。 作者簽名 : 年 月 日 畢業設計（論文）使用授權聲明 本人完全了解濱州學院關于收集、保存、使用畢業設計（論文）的規定。七個光電傳感器負責信息的采集，采集到的數據經過一系列軟件濾波后再經線性化得到有效數據，傳入控制系統，控制著機器人每一步行蹤， 通過我實物制作及實驗 結果表明 ， 該方案完全滿足迷宮機器人的硬件要求。舉辦各種機器 。 后 來 ，就 關于走迷宮的比賽就一直沒有中斷過。電源系統采用充電電池，以滿足機器人走迷宮的硬件需要，電機驅動電路用 L298n 驅動模塊，驅動電機能正常前進 ，同時在對一些經典的智能搜索算法深度優先搜索算法和廣度優先搜索算法的基礎上進行總結，我設計出一種坐標法。迷宮制作的尺寸精度誤差應不大于 6%，或小于 3cm。使用紅外傳感器計算穿越迷宮時間，起點處放置起點紅外傳感器，用于觸發啟動計時；終點處放 置終點紅外傳感器，用于結束計時。 4 第二 章 迷宮機器 硬件設計 機器人的主部件對于機器人來說是至關重要的，這種時間比賽， 絕大部分是硬件結構的較量，強硬精妙合理的硬件結構再加上好的控制策略必定能常立于不敗之地。 用于固定小車主控板；并且還能提升小車空間，可以加大傳感器和控制器的安裝位置，為了方便升級小車，底盤預留了許多安裝孔，適合安裝配套的主控板和傳感器模塊等一系列配件，也可以安裝小車所需的其它電路板。 AVR 單片機的 I/O 線全部帶可設置的上拉電阻、可單獨設定為輸入 、 輸出、可設定（初始）高阻輸入、驅動能力強（可省去功率驅動器件）等特性，使的得 I/O 口資源靈活、功能強大、可充分利用。 圖 23 本機器人所選用的單片機 電機驅動器 本設計采用 L298N。5W。 可以采用 把并聯接法控制一臺高達 3【【 A 的直流電機。 產品的生產個數 。 （ 3） PCB 板機械層設定增加到 32 層 Altium Designer 版本為板級設計新增了 16 個機械層定義，使總的機械層