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光電組技術設計報告-文庫吧在線文庫

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【正文】 eesc ale 的 XS128 型號 16 位單片機 ,5V 電壓供電。電源開關應用垂直場效應管技術來確保最佳的阻態。第七屆全國大學生智能汽車邀請賽技術報告 14 圖 42 車模底盤與后輪固定加固電機引線 C車模的后輪電機引線管腳非常單薄，多次晃動之后極易從根部折斷，造成電機無法使用。直立車模控制最重要就是如何將角度控制、速度控制和方向控制綜合起來，采用 PID 算法來控制兩電機，實現車模直立循跡。圖 44 編碼器安裝 I 第四章賽車主要技術參數改造后智能車的主要技術參數如表所示：項目參數路徑檢測方法（賽題組）光電平衡組車模幾何尺寸（寬）（毫米） 240 車模平均電流（勻速行駛） (毫安 ) 5000 電路電容總量（微法） 1200 傳感器種類及個數 TSL1401*2，加速度計 *1，陀螺儀 *1，編碼器 *2 賽道信息檢測空間精度（毫米） 10 賽道信息檢測頻率（次 /秒） 200 主要集成電路種類 /數量 4/5 車模重量（帶有電池）（千克） II 第五章結論本文主要的寫作思路是由硬件到軟件，由分析到結果，由現象到本質。圖 213 驅動原理圖 13第三章系統機械設計良好的車模機械設計與制作，對于車模穩定運行、安全調試都非常重要。我們最后采用了 AS2850 芯片，它具有低壓差工作特性，相比一般的穩壓芯片而言，它所需的工作壓差很小，這對于我們的應用情景十分有用。177。采用具有齒槽結構的圓盤固定的后軸上，采用直射式紅外光傳感器讀取齒槽圓盤的轉動脈沖。速度傳感器為了使得智能車能夠平穩地沿賽道導引線運行，需要比較精確地控制車速，使第八屆全國大學生智能汽車邀請賽技術報告 8 智能車在急轉彎時不會由于速度過快而沖出跑道。陀螺儀陀螺儀可以用來測量物體的旋轉角速度。通過設置可以使得 MMA7260 各軸信號最大輸出靈敏度為 800mV/g ，這個信號無需要在進行放大，直接可以送到單片機進行 AD 轉換。藍宙電子的做法是取一次采集到的 128 個像素電壓的平均值作為曝光量當量，設定的曝光量也就是設定的 128 像素點平均電壓。曝光時間自適應策略如果競賽環境各個方向的光線均勻一致，我們可以在賽車出發前根據環境光線調節一個合理的曝光時間，以得到合理的輸出，這樣賽車就能采用一個固定的曝光時間跑完全程。試驗時，我們將TSL1401線性 CCD 曝光時間調整到 20ms（采用周期 20ms），分別在強光、弱光、燈光不同環境進行采用，采樣數據表明環境光線較弱時 CCD 輸出信號較低，以致賽道黑第八屆全國大學生智能汽車邀請賽技術報告 4 線信息不夠明顯，晚上日光燈環境下輸出信號電壓值更低，幾乎接近 0，根本無法辨別賽道信息！由于智能車制作和調試很大部分時間都是在晚上，因此必須在不降低采樣率的情況下，增大晚上弱光環境下線性 CCD 的輸出電壓。與輸出電壓密切相關的參數是曝光量，曝光量取決于 CCD 模塊所采用的鏡頭光圈大小和程序所控制的曝光時間。第一章節是引言，主要介紹研究背景、系統方案和論文安排等。控制部分主體是單片機 XS128。特別需要說明的是，智能汽車競賽組委會將電磁組比賽規定為車模直立行走，車模直立行走比賽是要求仿照兩輪自平衡電動車的行進模式，讓車模以兩個后輪驅動進行直立行走。 I 第八屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車競賽技術報告學校：中南民族大學隊伍名稱：混沌騎士參賽隊員：姚德翔甘仕舉徐睿帶隊教師：尹建新陳錕吳嶺清第八屆全國大學生智能汽車邀請賽技術報告 II 關于技術報告和研究論文使用授權的說明本人完全了解第七屆“飛思卡爾”杯全國大學生智能汽車邀請賽關保留、使用技術報告和研究論文的規定，即：參賽作品著作權歸參賽者本人，比賽組委會和飛思卡爾半導體公司可以在相關主頁上收錄并公開參賽作品的設計方案、技術報告以及參賽模型車的視頻、圖像資料，并將相關內容編纂收錄在組委會出版論文集中。近年來，兩輪自平衡電動車以其

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