基于plc的機械手控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計-文庫吧在線文庫

　　

【正文】 來說，存在沖擊電流較大的情況時，晶體管過載能 力較小，需要降額更多。 I/O 點數(shù) I/O 點數(shù)是衡量可編程控制器規(guī)模大小的依據(jù)。同時，使用 PLC 進行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強控制功能。 杜君文 , 程國全 . 數(shù)控技術(shù) [M]. 北京 : 高等教育出版社出版 , 2021. [12]王兆義 . 小型可編程控制器實用技術(shù) [M]. 北京 : 機械工業(yè)出版社出版 , 2021. 南通大學(xué)杏林學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 42 致謝 幾個月的努力，本次畢業(yè)論文已經(jīng)接近尾聲。 在論文的寫作過程中，也得到了許多同學(xué)的寶貴建議，同時還到許多在實習(xí)過程中結(jié)識的同事們的支持和幫助，在此一并致以誠摯的謝意。 其次感謝大學(xué)四年以來的每一位授課老師。所以我人為繼續(xù)改進的方向主要有一下這幾點： 1)目前本課題運用的是步進電機的開環(huán)系統(tǒng)，為了能夠更精確的控制我們 還可以選用伺服電機的閉環(huán)系統(tǒng)。 2)普通無指定 I/O 點 的歸類分配。 額定工作情況下，繼電器有動作次數(shù)壽命，晶體管只有老化沒有使用次數(shù)的限制。其適 輸出區(qū)別 如下： 1） 負載電壓、電流類型不同 負載類型：晶體管只能帶直流負載，而繼電器帶交、直流負載均可。 3)確定 PLC 的 I/O 點數(shù)，選擇 PLC 機型。例如：應(yīng)該保證 PLC 程序不僅在正常條件下運行，而且在非正常情況下（如突然掉電再上電、按鈕按錯等），也能正常工作。圖 就是其一個方向的運動示意圖。 南通大學(xué)杏林學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 10 5）過壓，過流，短路，溫度保護 6）所有輸入信號都經(jīng)過光電隔離。絲杠螺母傳動： ???????? ?? bTFtiT ??21折 （ mN? ） （ 28） mgFF ??? 0 （ N） （ 29） 步進電機驅(qū)動器的選擇原則，確保控制器輸出頻率足夠高的情況下，盡量使用高細分數(shù)。控制電機的啟動頻率與負載轉(zhuǎn)矩和慣量有很大關(guān)系，其估算公式為： 南通大學(xué)杏林學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 9 21011?????????????????mtitfqqJJMMMff （ 27） 式中： qf 帶載起動頻率（ Hz） 0qf 空載起動頻率（ Hz） iM 起動頻率下由矩頻特性決定的電機輸出力矩（ mN? ) 若負載參數(shù)無法精確確定，則可按 021qq ff ? 進行估算。 選擇步進電機時，應(yīng)使步距角和機械系統(tǒng)匹配，這樣可以得到設(shè)備所需的脈沖當(dāng)量。 永磁感應(yīng)子式步進電動機又稱混合式步進電動機。 A 相繞組通電時，轉(zhuǎn)子磁鋼將轉(zhuǎn)向該相繞組所確定的磁場方向 。當(dāng)步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號，它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個固定的角度 (稱 為“步距角” )，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的。矩形、梯形螺紋結(jié)構(gòu)，因傳動力大，應(yīng)用廣泛。手爪的抓放動作由通過氣缸的伸縮來實現(xiàn)。 (2)自動程序 —— 當(dāng)切換到自動運行狀態(tài)時，機械手可以自動的進行動作，自動的對工字輪進行搬運、裝卸、和安放。 (2）行程限位保護 —— 采用接近開關(guān)作為限位信號，實現(xiàn)限位控制。 主要研究內(nèi)容及需要解決的關(guān)鍵問題和思路 課題研究內(nèi)容 本課題研究任務(wù)：實現(xiàn)機械手在鋼絲繩生產(chǎn)線中，埝股車臺上“工”字輪的裝卸、互換和搬運的動作，來代替工人進行單調(diào)持久地搬移裝卸動作。更重要的是能夠使同一設(shè)備經(jīng)過改變程序從而改變生產(chǎn)過程。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代 PLC 大多具有完善的數(shù)據(jù)運算能力，可用于各種南通大學(xué)杏林學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 2 控制領(lǐng)域。它采用的是可編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作指令，并能通過數(shù)字量或模擬量的輸入和輸出，控制各種類型的機械手進行工業(yè)生產(chǎn)。該設(shè)備可以應(yīng)用 于鋼絲繩制造自動化生產(chǎn)線中的捻股車上的機械手的運用，實現(xiàn)工字輪在轉(zhuǎn)筒內(nèi)的裝卸、和搬運。而本文研究的目的主要從降低工人勞動強度和提高工作效率的角度出發(fā)，根據(jù)鋼絲繩制作工 藝的特點，設(shè)計適合于本行業(yè)的機械手控制系統(tǒng)。 參 考 文 獻 [1] 郁漢琪 .電 氣控制與可編程控制器應(yīng)用技術(shù) [M].南京 :東南大學(xué)出版社， 2021 [2] 張毅 .自動檢測技術(shù)及儀表控制系統(tǒng) [M].北京 :化學(xué)工業(yè)出版社， 2021 [3] 康華光 .電子技術(shù)（模擬） [M].北京 :高等教育出版社， 2021 [4] 羅先覺 .電路 [M].北京 :高等教育出版社， 2021 [5] 胡壽松 .自動控制原理 [M].北京 :科學(xué)出版社， 2021 [6] 周澤魁 .控制儀表與計算機控制裝置 [M].北京 :化工工業(yè)出版社， 2021 [7] 凌志浩 .智能儀表原理與設(shè)計技術(shù) [M].上海 :華東理工大學(xué)出版社， 2021 [8] 李寧 , 劉啟新 . 電機自動控制系統(tǒng) [M]. 北京 : 機 械工業(yè)出版社出版 , 2021 [9] 齊占慶 . 機床電氣控制技術(shù) [M]. 北京 : 機械工業(yè)出版社出版 , 2021 [10] 程子華 . 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