畢業設計-送料機械手-設計說明書(更新版)

　　

【正文】 （）式中：F——取工件重和手臂活動部件總重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。它的作用是支撐腕部和手部，并帶動它們在空間運動。）106=又因為W=8Q/（ΦA1178。M）擺動缸的總摩擦力矩M〖4〗M=M1+M2+M摩 （） =（N本課題腕部具有回轉這一個自由度，可采用具有一個活動度的回轉缸驅動的腕部結構。取L/Rcp=3 （）式中： Rcp=P/4=200/4=50 （）由公式（）（）得：L=3Rcp=150取“V”型鉗口的夾角2α=120186。P （）=（π／4）178。對于回轉型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。177。≤30～50106=（2495/ d1178。mm[σ]——螺桿材料的許用應力 所以代入公式（）得：σ= （4200178。〖6〗初選WD80型圓柱蝸桿減速器。帶動臂部升降運動的電機安裝在肋板上，帶動機身回轉的電機安裝在混凝土地基上。臂部和機身的配置形式基本上反映了機械手的總體布局。c、運動速度：使生產率滿足生產綱領的要求即可。其主要目的：一、 培養學生綜合分析和解決本專業的一般工程技術問題的獨立工作能力，拓寬和深化學生的知識。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環境條件下進行操作，更顯示其優越性，有著廣闊的發展前途。四、 培養學生進行調查研究，面向實際，面向生產，向工人和技術人員學習的基本工作態度，工作作風和工作方法。f、手指握力：392Ng、驅動方式：液壓驅動。臂部可沿機座立柱作升降運動，獲得較大的升降行程。 Y90S4電動機技術數據所示：型號額定功率KW滿載時堵轉電流堵轉轉矩最大轉矩電流A轉速r/min效率%功率因素額定電流額定轉矩額定轉矩Y90S4140079 Y90S4電動機技術數據帶動機身回轉的電機：〖10〗初選轉速 W=60186。kg）178。）178。選取80L/min為額定流量的泵，因此：傳動功率 N=PQ/η （）式中：η= （經驗值）所以代入公式（）得： N=1080103106/60=選取電動機JQZ612型電動機，額定功率17KW，轉速為2940r/min。因此，在設計手部時，必須力求結構簡單，重量輕，體積小。N′ （） 其中 N′=498N=392N，：F1=（2b／a）（cosα′）178。/sWmin=30186。 角速度W=45186。）106/8 （）其中： b—葉片密度，這里取b=3cm；ΦA1—擺動缸內徑, 這里取ΦA1=10cm；Φmm—轉軸直徑, 這里取Φmm=3cm。Φmm178。所以在選擇合適的導向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。驗算腕部擺動缸：T=PD（ΦA1178。M）代入公式（）得：W=（827106）（178。在許多較簡單情況下，單個量值可能是主要的。（）運動件的重量運動件的重量包括機械手本身的重量和被抓物的重量。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無有關。利用節流的原理使緩沖室產生臨時背壓阻力，以使運動減速直至停止，而避免硬性沖擊的裝置，稱為油缸端部緩沖裝置。主要控制內容有動作的順序，動作的位置與路徑、動作的時間。 裝卸工件 狀別識別 環境識別操作機能檢測、識別機能 控制機能示教機能 動作控制機能動作順序控制機能運動控制機能第七章 機械手的組成與分類機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統組成。④ 立柱：是支承手臂的部件。一般常見的為電器與電子回路控制，計算機控制系統也不斷增多。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強的特點，適用于不斷變換品種的中小批量自動化的生產。參考資料《機械設計手冊3》 機械工業出版社,徐灝主編《機械設計手冊4》 機械工業出版社,徐灝主編《機械設計手冊5》 機械工業出版社,徐灝主編《工業機器人》 北京理工大學出版社,張建民著《工業機械手機械結構上》 上海科學技術出版社 《工業機械手》編寫組《機床設計手冊3》,部件、機構及總體設計 機械工業出版《機床設計手冊》編寫組《液壓傳動》 機械工業出版社,丁樹模主編《機械制圖》 大連理工大學工程畫教教研室 高等教育出版社《畢業設計指導書》 青島海洋出版社 李恒權、朱明臣、王德云主編《機械基礎》 中國勞動出版社，王棟梁主編1《solidworks設計與應用》 電子工業出版社 隆生主編1《機械制造技術》 機械工業出版社，黃鶴汀主編25