液壓機械手臂設計(更新版)

　　

【正文】 動片聯接處的直徑（mm） b—動片寬度（mm） 根據標準，取液壓缸外徑D′=245mm手臂回轉液壓缸主要參數為：工作壓力P液壓缸內徑D液壓缸外徑D′動片寬度b輸出軸直徑d驅動力矩M4MPa140mm245mm60mm50mm第4章液壓泵的選擇及液壓系統設計q=VAV= 而 =110176。G總（1）F摩F摩 =2FRf f= FR=4200N F摩 =2FRf=24200 =2100N（2）F慣的計算摩擦力公式 F慣= G總△V g△t△V—由靜止加速到常速的變化量（mm/s） △t—啟動過程時間（t），～。G1（手臂）=700N, G2（手腕）=200 N,G3（手部）=200 N, G4（工件）=300 N, L1=300mm，L2= 700mm ，L3= 900mm，L4= 1000mm。氣動驅動的空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，而機械傳動機械手手臂程序是固定的不可調，靈活性差結構較大。（3）自動化生產線方面自動化生產線上，一般都需要機械手手臂在不同的機器上進行傳送工件，可以大大的提高生產效率。目前常用專用和通用工業機械手手臂都是這種的。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重小，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環境中進行工作。其動作程序是可變的，通過調整可在不同場合使用，驅動系統和控制系統是獨立的。機械手手臂的發展，其應用前景將更加寬廣。關鍵詞： 機械手手臂 液壓驅動 PLC控制 AbstractIn this paper, the mechanical hand the overall scheme design, the manipulator to determine the coordinates of the types and degrees of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, respectively, the design of the manipulator clamping type hand structure and adsorption type structure of hand。本文介紹了機械手手臂的功能、機械手手臂的組成、結構及其分類，其驅動方式、控制方式及其國內外發展狀況。機械手手臂廣泛應用在工業制造中，在惡劣的環境下代替人的工作，可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現安全生產，可以提高生產的自動化水平和勞動生產率對提高工作效率和自動化水平具有重要意義。（2）驅動系統機械手手臂的驅動系統是驅動執行機構運動的動力裝置，有液壓、氣壓、電力和機械式驅動四種形式（3）控制系統 控制系統是機械手手臂動作的指揮系統，用來控制動作的順序、位置、時間、速度、加速度等。(2) 按驅動方式分液壓傳動機械手手臂： 是以液壓的壓力來驅動執行機構運動的機械手手臂。其是運動準確可靠，但結構較大，動作程序不可變。（4）按種類分類：串聯機械手。 抓重：5~30kg 自由度數：3手臂垂直位移：100mm， 手臂回轉角度：小于180186。采用可編程序控制器 (PLC)對機械手進行控制時，如何工作內容改變時，只需要改變PLC的程序就可以滿足工作要求，具有很好的靈活性。L3代表手部重心到軸線的距離。G總 =2100 + 273+ 177。 “工作方式”選擇開關：有手動、連續 2種工作方式，需要2個輸入端。 按下SB1啟動按鈕，機械手手臂啟動。參考文獻[1]何發昌，邵遠. 多功能機械手的原理及應用[M].北京：.[2]李明. 單臂回轉機械手設計[M]. 北京：高等教育出版社，.[3]陸祥子. 基于PLC的機械手[J]. 湖南工程學院院報，2006,(06):7073.[4]徐福玲. 液壓與氣壓傳動[M]. 北京：機械工業出版社，.[5]袁榮. 六自由度液壓裝卸機械手[J]. 昆明工學院院報，2002,(02):8990. [6]羅曉曙. 基于PLC的的機械手控制系統設計與實現[J]. 青島農業大學學報，2004,26(2):5658.[7]周宗團，杜鵑. 基于液壓系統的電機轉子壓鑄機卸料機械手的設計[J]. 西安工程大學學報，2006,(8):5152.[8]金茂青，曲忠萍，張桂華. 國外工業機械人發展的態勢分析[M]. 北京：中國科學技術出版社，.[9]付京孫. 機器人學[M]. 北京:中國科學技術出版社，.[1