自由度機械手畢業設計(專業版)

　　

【正文】 ～ 360176。 機器人機構組成 如圖 所示，該機器人為三自由度機械手，其機械手爪有夾緊和松開物件的功能，由三個電機驅動三個自由度的運動，由一個電機控制手爪的夾緊和松開。 電子控制單元是機電一體化系統的核心，負責將來自各傳感器的檢測信號和外部輸入命令進行集中、存儲、計算、分析，根據信息處理結果，按照一定的程度和節奏發出相應的指令，控制整個系統有目的地進行。零件的種類很多，幾乎包括了機械課程和日常生活中的所有零件，如機械零件： 連桿、凸輪、齒輪（普通齒輪、錐齒輪、斜齒輪、內嚙合齒輪、外嚙合齒輪等）、蝸輪、蝸 桿、螺桿、鉸鏈、帶、鏈條、軸（直軸和曲軸）、聯軸器、彈簧、減速器、齒輪箱、車輪等；電氣零件：直流電機、燈泡、電磁氣閥、行程開關、傳感器（光敏、熱敏、磁敏、觸敏）、可調直流變壓器、電腦接口板、 PLC 接口板、紅外線發射接收裝置等；氣動零件：儲氣罐、汽缸、活塞、氣彎頭、手 動氣閥、電磁氣閥、氣管等。 自由度三：機械手的垂直運動 圖 機械手的上下運動 電機輸出動能，經減速箱調節速度并傳遞到絲桿，再通過鏈條和螺旋機構轉化為水平前后運動，最后經連桿機構轉化為機械手的上下運動 機械手爪的夾緊與放松運動 圖 通過上面的電機控制開夾 湖北理工學院 畢業設計（論文） 圖 機械手夾緊與放松運動 電機輸出動能，經減速箱調節速度并傳遞到傳動軸，不同軸線的各傳動桿通過萬向鉸鏈進行連接并傳遞動力， 最近將桿件的旋轉運動通過螺旋機構轉化為手爪的夾緊或松開運動。減速箱輸出動力到傳動軸，各傳動軸因軸線 不在同一水平線上故需通過萬向鉸鏈連接，最后傳遞到螺旋機構，帶動連桿機構從而形成機械手爪的夾緊與松開運動。 自由度一：機械手基座的旋轉運動，如圖 所示 圖 機械手基座的旋轉運動 電機輸出動能，經減速箱調節速度并傳遞到蝸桿，蝸桿與齒輪嚙合傳動，齒輪轉動帶動整個底座進行旋轉運動。 慧魚創意組合模型的主要部件采用優質尼龍塑膠制造，尺寸精確，不易磨損，可以保證反復拆裝的同時不影響模型結合的精確度；構件的工業燕尾槽專利設計使六面 都可拼接，獨特的設計可實現隨心所欲的組合和擴充。執行器是運動部件，通常采用電力驅動、氣壓驅動和液壓驅動等幾種方式。該機械人可通過 PC對控制芯片進行編程，從而輸出控制信號到各 電機，驅動機械人的運動方向或行程，從而夾取或放置物件 。 動力源（電機）接收到控制芯片的速度位移控制信號后動作，由于電機轉速較高，通過減速箱的作用