滅火機器人畢業設計論文(專業版)

　　

【正文】 從開始進入課題到設計的順利完成，一直都離不開老師、同學、朋友給我熱情的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意! 在設計完成之際，我的心情萬分激動。同時，檢測到火源的時候，蜂鳴器發聲，完成“報警”功能。通過比較三個尋線傳感器的結果，來得出小車的位置狀態，從而控制小車做出響應的動作，避免小車脫離引導線運動。 M CS51是支持C語言編程的編譯器，它主要有兩種：Franklin C51編譯器和Keil C51編譯器，我們簡稱C51。設計出的電路原理圖如圖37所示： 圖37 尋線傳感器模塊原理圖小車位置示意圖如圖38所示： 位置狀態=010 位置狀態=100 位置狀態=00 圖38 行進路徑示意從上面的分析可得：在尋線時，選用3只反射式紅外傳感器就可以實現小車沿曲線行走。當“”端電壓高于“+”端時，輸出管飽和，相當于輸出端接低電位。當使能端EnA有效，IN1為低電平IN2為高電平時，三極管2，3導通，1，4截止，電機反轉。 壽命: 10,000 次寫/ 擦除周期 – 4K 字節的內部SRAM – 4K字節的EEPROM – 多達64K 字節的優化的外部存儲器空間 – 可以對鎖定位進行編程以實現軟件加密 – 可以通過SPI 實現系統內編程 而用單片機作為方波發生器未免有些浪費資源。所謂光敏，就是對光反應敏感。但是當凌陽單片機應用語音處理和辨識時，由于其占用的CPU資源較多而使得凌陽單片機同時處理其它任務的速度和能力降低。美國和蘇聯最早進行消防機器人的研究，而后日本、英國、法國等國家都紛紛開展了消防機器人的研究，目前已有多種不同類型的消防機器人用于各種火災場合。本設計制作的小車具有滅火功能，達到了實驗現場滅火的目的，較好的完成了課題目標關鍵詞：傳感器 滅火機器人 直流電機 風扇 1 緒論 機器人產生的背景 首先我介紹一下機器人產生的背景，機器人技術的發展，它應該說是一個科學技術發展共同的一個綜合性的結果，也同時，為社會經濟發展產生了一個重大影響的一門科學技術，它的發展歸功于在第二次世界大戰中，各國加強了經濟的投入，就加強了本國的經濟的發展。 基于人工智能的不斷發展，各項高新技術的不斷成熟，在可預見的將來，消防機器人在功能上會更具多樣特點，在較多危險區域可以完全代替消防員，避免消防員生命傷亡。下面我們分析了幾種常見電機。ST178為反射取樣式紅外線對管作為核心傳感器件。 使用蜂鳴器進行滅火報警。 2 個具有可編程增益（1x, 10x, 或200x）的差分通道 – 面向字節的兩線接口 – 兩個可編程的串行USART – 可工作于主機/ 從機模式的SPI 串行接口– 具有獨立片內振蕩器的可編程看門狗定時器 – 片內模擬比較器  對電機的控制信號由Atmega128直接輸入，M1_DIR與M1_PWM為M1電機的控制信號，M2_DIR與M2_PWM為M2電機的控制信號,其中INPUT 2與INPUT 4的信號是由輸入INPUT INPUT 3的信號反向后輸入。因為當輸出晶體三極管截止時，它的集電極電壓基本上取決于上拉電阻與負載的值。傳感器測得的信號直接輸入到Atmega128單片機A/D轉換器的模擬信號輸入端口。使用Keil 8051開發工具套件，以工程的形式組織各種文件，工程開發周期與任何其他軟件開發工程的周期大致相同。為了提高滅火的準確度，我們要讓機器人正面對準火焰，否則，可能會出現長時間滅不了火的現象。結 論本論文設計了以AT89S52為主控制器的簡易滅火機器人。同時，朱老師淵博的學識、嚴謹的治學態度也令我十分敬佩，是我以后學習和工作的榜樣。為小車安裝一個舵機，將滅火風扇安裝在可以旋轉的舵機上，在檢測到火焰的大致位置的情況下，可以不用調節車體位置而通過舵機的旋轉就可以輕松滅火，可以達到節約時間的效果。 驅動電路部分 調試中遇到的問題和經驗：由于急于求成，很快的速度焊好電路，但加電調試時，無法正常運行，斷電細查后，才發現，原來把穩壓管方向接反。 主程序流程圖 用左手法則搜索整個房間，可以容易地檢測到房間各個角落，避免出現檢測盲區。 圖310 滅火驅動電路 聲音報警電路 控制信號為“SPEAK”，接至單片機的I/。 （a) (b) 圖35 LM339的單相比較器電路及傳輸特性紅外線對管典型應用電路如圖36所示。LM339 類似于增益不可調的運算放大器。主要包括復位電路、晶振電路、低通濾波器電路以及各種濾波電容用L298芯片作為電機驅動，操作方便，穩定性好，性能優良，從穩定性方面考慮，采用電機驅動芯片L298作為電機驅動。 圖31 ATmega128單片機介紹 ATMEL公司的 8位系列單片機的最高配置的一款單片機，應用極其廣泛。 (a) ST178示意圖 (b) ST178特性表避障傳感器的選擇用超聲波傳感器進行避障。舵機的出現最早是作為遙控模型控制舵面、油門等機構的動力來源，但是由于舵機具有很多優秀的特性，在制作機器人時也時常能看到它的應用。 根據題目要求，本系統主要由控制器模塊、電源模塊、直流電機及其驅動模塊、避障傳感器模塊、避障模塊、火焰傳感器、滅火系統及其驅動模塊等模塊構成，本系統的方框圖如圖21所示