爬等直徑桿機器人計劃書(留存版)

　　

【正文】 危險性，工作效率也很低，耗資巨大。要求其中某一滑塊運動時，另一滑塊必須固定自鎖。過程中，拉動下滑塊向上運動 圖二:優點：1．利用凸輪直徑變化推動前進，過度平緩，工作較平穩。如圖四，該裝置為擺桿變形機構。工作原理：梯形自鎖機構的自鎖與彈簧套筒機構的傳動實現爬行。用齒輪機構進行減速，設計減速裝置如下圖所示1432電動機一級減速：i2／i1=4二級減速：i3／i4=最終電動機輸出工作轉速為10 r／min，足以滿足工作要求。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創造過程中探索的艱難和成功時的喜悅。是利用各種電機產生的力或轉矩，直接或經過減速機構去驅動負載，減少了由電能變為壓力能的中間環節，直接獲得要求的機器人運動。，能承受較大載荷，可彎曲，能在彎曲爬桿外爬行，曲柄連桿可盡量加長，提高工作效率5. 可適應不同直徑的爬桿結構較為簡單缺點：，接觸面太小，滑塊受力不均，桿受彎矩較大，對桿的材料要求較高，以滿足工作強度3. 不能自動鎖緊，要加外控鎖緊裝置方案二：傳動機構二與自鎖機構三的組合。如此上下滑塊周而復始交替上爬。電動機固定在曲柄端連接的滑塊上，帶動曲柄順時針旋轉。下滑時，雙手先固定，雙腳下滑，然后雙腳固定，手收回。爬等直徑桿機器人計劃書一 設計題目：爬桿機器人 目前全國日益加快的現代化建設步伐，除了2008 年8 月在北京舉辦的奧運會、2010年將要在上海舉辦的世博會之外，隨著我國國民經濟的飛速增長、人民生活水平日益提高，城鎮中隨之矗立起無數的高層城市建筑，各類集實用性與美觀性一體的市政、商業工程諸如電線桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索、廣告牌立柱等（圖11），它們通常5~30 米，有的甚至高達百米，壁面多采用油漆、電鍍、玻璃鋼結構等，由于常年裸露在大氣之中，風沙長年累月的積累會形成灰塵層，該污染影響城市的美觀，同時空氣中混合的酸性物質也會對這些城市建筑特別是金屬桿件造成損壞，加快它們的生銹，并縮短它們的使用壽命，需要定期進行壁面維護工作。手腳交替循環工作，實現身體上爬與下滑的功能。推程運動中，下滑塊固定，曲柄從最下端開始運動，轉動0～180176。 圖三（b）圖三（a）為上自鎖機構，即只能實現單向上爬運動。工作原理：雙凸輪夾緊和曲柄搖桿機構的傳動實現爬行。由于電氣驅動具有易于控制，運動精度高，響應快，使用方便，信號監測、傳遞和處理方便，成本低廉，驅動效率高，不污染環境等諸多優點，電氣驅動己經成24為最普遍，應用最多的驅動方式，符合本系統要求。雖然這個設計做的可能不太好，但是在設計過程中所學到的東西是這次課程設計的最大收獲和財富，使我終身受益。由于設計