pid控制器設計(留存版)

　　

【正文】 ，但是當Ki=4時，就有一部分根軌跡在S又半平面內，此時系統不穩定，這在我們確定PI控制參數時是要加以考慮的。綜上所述，選擇Ki=1，Kp=10，Kd=，所以可以作為PID控制參數。整定控制器的參數，是提高控制質量的主要途徑。控制器類型控制器的控制參數KpKiKdP00PI0PID2/TmCohenCoon整定法 1953年，Cohen和Coon提出了一種整定PID控制器參數的方法，被稱為“CohenCoon整定法”。Kp,Ki,Kd,s=tf(39。所有這些問題將在今后的學習和實驗中尋求答案。T=。先測出系統處于閉環狀態下控制對象的等幅振蕩曲線（系統處于臨界穩定狀態），根據這條等幅振蕩曲線定出能反映該控制系統對象動態特性的參數，然后進行簡單的計算就可以定出控制器的整定參數。有許多通用的PID控制器產品，對于不同的被控對象，只要適當地調整PID參數，就可以使控制系統達到所要求的性能指標。（4） PID控制PID控制方式結合了比例積分微分三種控制方式的優點和特性，在更大的程度上改善系統各方面的性能，最大程度的使閉環系統的階躍響應盡可能地最好（穩、快、準）。 if ishold~=1,hold on ,end endendgrid （3）PI控制PI控制是在P控制基礎上增加了積分環節，提高了系統的型別，從而能減小系統的穩態誤差。for Kd=1::2 d=[2*Kd*Kp,2*Kp]。plot(t,y)。for Kp=1:1:15d1=Kp*d。PID控制器各部分參數的選擇，在系統現場調試中最后確定。d=[2]。n=[1 3 2]。t=[0::10]。Ki=for Kp=::2 d=[2*Kp,2*Ki*Kp]。如果在比例調節的基礎上系統的靜差不能滿足設計要求，則必須加入積分環節。下面分別介紹這些方法。控制器類型控制器的控制參數KpKiKdPT/KL+1/3K00PI+1/12K(9T+20L)/L(30T+3L)0PID4T/3KL+1/4K(13T+8L)/L(32T+6L)4TL/(11T+2L)五、 選定一種整定方法，用MATLAB實現我選擇ZieglerNichols整定中的第一種方法，如前說明，先求出系統的階躍響應曲線中的K、T、L，從前圖可以讀出K=L=、T==，然后確定PID控制器的Kp、Ki、Kd的值，輸入如下程序：%ZieglerNichols整定法clear。y=step(GcG,t)。grid整定后的系統單位階躍響應曲線如下圖：實事求是地說，用ZieglerNichols整定法后的系統單位階躍響應曲線超調量過大，調節時間也并不令人滿意。n=[1 3 2]。Ziegler和Nichols給出了整定控制器參數的兩種方法：（1） 第一種方法 用階躍響應曲線來整定控制器的參數。如果系統的動態過程反復調整還不能得到滿意的結果，則可以加入微分環節。 g=feedback(g0,1)。for Kp=10:100:110 for Kd=2:100:102 d=[2*Kd*Kp,2*Kp]。s=feedback(s0,1)。t=[0::10]。二、 實驗內容一：自己選定一個具體的控制對象(Plant)，分別用P、PD、PI、PID幾種控制方式設計校正網絡（Compensators），手