最新基于plc的機械手控制系統設計(已修改)

　

【正文】 文華學院畢業設計(論文) 基于PLC的機械手控制系統設計 學 生 姓 名： 張昭飛 學號： 120304021117 學 部 （系）： 機械與電氣工程學部 專 業 年 級： 12級電氣工程及其自動化5班 指 導 教 師： 楊澤富 職稱或學位： 副教授 2015 年 5 月11日文華學院畢業設計（論文）目 錄 摘 要 3 關鍵詞 3 Abstract 41. 可編程控制器PLC 5 PLC簡介 5 PLC內部結構 5 中央處理器CPU 6 存儲器 6 輸入輸出單元 6 電源部分 8 PLC的選型 82. 機械手概況 10 機械手的起源與發展 10 機械手的工作原理 103. 機械手控制系統 11 基于PLC的機械手控制系統的研究意義 11 基于PLC機械手設計的優點 11 機械手實現的功能 124. 基于PLC機械手控制系統設計 13 I\O點分配 13 電器元件的選擇 13 I\O分配 134．2 .硬件接線圖 14 電氣主接線 14 PLC輸入接線 15 PLC輸出接線 164．3 控制流程圖 174．4 程序梯形圖 174．5 人機界面設計 22 結束語 24 參考文獻 26 致 謝 27基于PLC的機械手控制系統設計摘 要隨著社會的進步，工業自動化發展尤為矚目，各種機械自動化設備的產生，逐步取代了傳統手工制作。自動化流水線的產生，不僅大大提高了工作效率，也讓許多人工操作存在安全隱患的流程被機械設備替代，讓現代工業變得更具人性化。機械手在當代自動化流行中起著重要的作用，一方面其能夠在高溫、腐蝕性、有毒等惡劣環境下持續工作，另一方面其在完成抓取、轉移、旋轉、釋放等動作時候精確度也較高。機械手的動作是由精確的控制系統來控制完成的，從早期的繼電器控制系統發展到如今的PLC控制系統，機械手技術的更新就是控制系統的發展和完善。本次課題是選用三菱公司的FX系列PLC，完成對電動工具電機的抓取轉移以及零件的壓裝動作。電氣設備有PLC、觸摸屏、傳感器、直流電源等。通過可編程控制器的程序設計，完成相應的動作，實現控制功能。關鍵詞：機械手；PLC；控制；設計The design of control system ofmanipulator based on PLCAbstract Along with social progress, industrial automation development is particularly attention, produce a variety of machinery automation equipment, and gradually replaced the traditional handmade. Automated assembly line production, not only greatly improve the work efficiency, but also to many unsafe manual processes are replaced by machinery and equipment, so that modern industry to bee more humane.Robotic automation plays in contemporary popular an important role, on the one hand it can continue to operate at high temperatures, corrosive, toxic and other harsh environments, on the other hand its plete capture, transfer, rotation, and other movements release time accuracy also higher. A robot is controlled by a precise system control is pleted, from the early development of the relay control system to today39。s PLC control system, the development of robot technology update is the control system and perfect.The issue is the choice of Mitsubishi FX series PLC, the pletion of the pressfit electric power tools and part of the transfer operation crawl. Electrical equipment PLC, touch screen, sensors, DC power supplies. By PLC programming, plete the appropriate actions to achieve the control function.Key Words：manipulator。PLC。control。design 271 可編程控制器PLC PLC簡介可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC）由上世紀60年代提出，首先是為了取代繼電器控制裝置。經過了半個世紀的發展，PLC的應用范圍也變得更加的廣泛。隨著數字時代的到來，信息技術的飛速發展從而帶動了各個行業的自動化進程。PLC其強大的開關量控制以及邏輯控制，使得自身在現代化行業中的作用變得尤為突出。PLC是汽車行業發展所催生出來的。早期的汽車行業自動化進程中，控制主要來自繼電器控制。繼電器控制一方面控制電路復雜，一旦產生故障，檢修十分困難；另一方面繼電器控制效率較為低下，汽車行業作為自動化應用最為突出的表行業，繼電器控制系統逐漸滿足不了更為復雜的邏輯控制要求。順應了社會的發展，PLC的出現逐步迎來了一個蓬勃的發展時期。PLC擁有著強大的邏輯運算、定時、計數和計算等功能，其輸入和輸出都是采用數字量的方式，從而控制電氣設備進行動作。人們首先將邏輯控制程序寫入到PLC中，PLC以連續掃描的方式，給相