基于物料分揀機械手的自動化控制系統的設計-wenkub

　

【正文】 so the software and hardware to achieve a plementary effect, this is the future development of a trend robot. Overall the material sorting robot mechanical structure, actuators, drives and control system analysis and design. Finally, I put forward a simple and efficient control strategies. Through a series of research and exploration, finally I drew a this sorting material manipulator can be affordable and reliable. Key words: manipulator ； pneumaticdriven； programmable logic controller (PLC)； automatic control； sorting materials 南京工程學院畢業設計說明書（論文） 目 錄 第一章 緒論 ....................................................................................1 研究的目的及意義 .......................................................................1 機械手在國內外現狀和發展趨勢 ...............................................1 主要研究的內容 ...........................................................................1 第二章 執行系統的分析與選擇 ....................................................2 執行機構坐標形式的選擇 ...........................................................2 執行機構的組成 ...........................................................................2 執行機構各部分的分析與選擇 ...................................................2 手部的選擇 .......................................................................................2 手臂結構的選擇 ...............................................................................3 機座結構的選擇 ...............................................................................3 執行機構的工作原理 ...................................................................5 執行機構簡圖 ...............................................................................5 第三章 驅動系統的分析與選擇 ....................................................7 驅動系統的分析與選擇 ...............................................................7 機械手驅動系統的控制設計 .......................................................7 氣動元件選取及工作原理 ...........................................................8 氣源裝置 ...........................................................................................8 南京工程學院畢業設計說明書（論文） 執行元件 ............................................................................................8 控制元件 ............................................................................................8 真空發生器 ........................................................................................9 吸盤 ....................................................................................................9 氣動回路的工作原理 .................................................................10 第四章 控制系統的分析設計 ......................................................12 控制系統的組成結構 .................................................................12 傳感器的選擇 .............................................................................12 位置檢測裝置 .................................................................................12 視覺傳感器 .....................................................................................12 控制系統 PLC的選型及控制原理 .............................................13 PLC 控制系統設計的基本原則 ......................................................13 PLC 種類及型號選擇 .....................................................................14 I/O 地址分配表 ..............................................................................15 PLC 外部接線圖 ..............................................................................15 工作流程圖 ...............