基于plc的物料分揀機械手自動化控制系統設計論文t-wenkub

　

【正文】 ... 1 研究的目的及意義 ................................................................................ 1 機械手在國內外現狀和發展趨勢 ......................................................... 1 主要研究的內容 .................................................................................... 2 解決的關鍵問題 .................................................................................... 3 第二章 執行系統的分析與選擇 ................................................................. 4 執行機構坐標形式的選擇 ................................................................. 4 執行 機構的組成 .................................................................................... 6 執行機構各部分的分析與選擇 ............................................................ 6 手部的選擇 .................................................................................................... 6 手臂結構的選擇 ............................................................................................ 8 機座結構的選擇 ............................................................................................ 9 執行機構的工作原理 .......................................................................... 10 執行機構簡圖 ................................................................................... 10 第三章 驅動系統的分析與選擇 ............................................................... 12 驅動系統的分析與選擇 ...................................................................... 12 機械手驅動系統的控制設計 .............................................................. 13 貴州大學本科畢業論文（設計） 第 II 頁 氣動元件選取及工作原理 .................................................................. 14 氣源裝置 ......................................................................................................14 執行元件 ......................................................................................................15 控制元件 ......................................................................................................16 輔助元件 ......................................................................................................17 真空發生器 ..................................................................................................18 吸盤 ..............................................................................................................18 氣動回路的工作原理 .......................................................................... 18 第四章 控制系統的分析設計 ................................................................... 22 控制系統的組成結構 .......................................................................... 22 控制系統的性能要求 .......................................................................... 23 傳感器的選擇 ...................................................................................... 24 位置檢測裝置 ..............................................................................................24 滑覺傳感器 ..................................................................................................24 視覺傳感器 ..................................................................................................24 控制系統 PLC 的選型及控制原理 ....................................................... 25 PLC 控制系統設計的基本原則 ...................................................................25 PLC 種類及型號選擇 ....................................................................................30 I/O 點數分配 ...............................................................................................30 PLC 外部接線圖 ...........................................................................................32 機械手控制原理 ..........................................................................................32 PLC 程序設計 ....................................................................................... 34 貴州大學本科畢業論文（設計） 第 III 頁 總體程序框圖 ..............................................................................................34 初始化及報警程序 ......................................................................................36 手動控制程序 ..............................................................................................37 自動控制程序 ..............................................................................................39 第五章 總結與展望 ................................................................................... 42 參考文獻 ........................................................................................................ 43 致 謝 ............................................................................................................ 44 附 錄 ............................................................................................................ 45 貴州大學本科畢業論文（設計） 第 IV 頁 基于 PLC 的物料分揀機械手自動化控制系統設計 摘 要 機械手在先進制造領域中扮演著極其重要的角色。 本科畢業論文（設計） 論文（設計）題目： 基于 PLC 的物料分揀機械手自動化控制系統設計 學 院： 機械工程學院 專 業： 機械設計制造及其自動化 班 級： 機 自 054 學 號： 學生姓名： 指導教師： 2021 年 6 月 19 日 貴州大學本科畢業生論文（設計） 誠信責任書 本人鄭重聲明：本人所呈交的畢業論文（設計），是在導師的指導下獨立進行研究所完成。它可以搬運貨物、分揀物品、代替 人的繁重勞動。對物料分揀機械手的整體結構、執行結構、驅動系統和控制系統進行了分析和設計。 關鍵詞 : 機械手，氣動控制， 可編程控制器（ PLC）， 自動化控制，物料分揀。可以實現生產的機械化和自動化，能在 高溫、腐蝕及有毒氣體等環境下 操作以保護人身安全，可以廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工業和原子能等部門。使用 PLC的自動控制系統具有體積小，可靠高，故障率低，動作精度高等優點。主要包括執行系統、驅動系統和控制系統的設計。工業機械手與數控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統可組成柔性制造系統 (FMS)和計算機集成制造系統，實現生產自動化。歐系中主要有德國的 KUKA、 CLOOS、瑞典的ABB、意大利的 C0毗 U及奧地利的工 GM公司。如今我國正從一個“制造大國”向“制造強國”邁進，中國制造業面臨著與國際接軌、參與國際分工的巨大挑戰，對我國工業自動化的提高迫在眉睫，政府務必會加大對機器人的資金投入和政策支持，將會給機械手產業發展注入新的動力。在國防軍事、醫療衛生、食品加工、生活服務等領域機械手的應用也越來越多。本論文主要研究物料分揀機械手以下幾個方面的內容： (1)物料分揀機械手執行系統的分析與選擇 執行系統是由傳動部件與機械構件組成，是機械手賴以實現各種運動的實體。通過對液壓、氣