畢業設計_基于plc控制的氣動機械手的設計-免費閱讀

　　

【正文】 ① 、返工重作的，可重新評定質量等級； ② 、經加固補強或經法定檢測單位鑒定能夠達到設計要求時，其質量僅能評為合格； ③ 、經法定檢測單位鑒定達不到原設計要求，但經設計單位簽認，可滿足結構安全和使用功能要求，可不加固補強的，或經加固有補強改變外形尺寸或造成永久性缺陷的，其質量可定為合格。 ㈣ 、現場文明施工措施： 現場文明施工指標： ⑴ 、按施工平面圖布置材料、機械、電路及管路鋪設、臨時設修建、道路修建、防火消防設施安設、交通要道防護； ⑵ 、工完場清、隨時清 、時時清、班后清、使現場整潔有序。 ⑵ 、按工種特點制定工種安全作業交底與作業規程，并進 30 行兩級安全交底（技術人對總工長、工長交底；總工長、工長對班組長及作業人員交底）。建議對不良作業人員進行崗位調整； 有關班組長與班組質量檢查員：對本班人員進行班前操作交底，進行班后作業自檢與獎評， 監督本班組人員嚴格操作要點進行作業，參與互檢與交接檢查，調換不良作業人員崗位； ⑵ 、針對本工程特點與本公司的質量通病，由技術負責人設置質量控制點，并制定操作要點與防治措施，實行重點監控； ⑶ 、工程質量是企業生命，工程質量人人有責，工層層確保工程質量的技術交流； ⑷ 、對工程質量施行“開路“、“一票否決“、“掛牌作業“。 ㈠ 、確保工程進度、實現合同工期的措施： 25 工期目標：（平面流水、主體交叉施工） 控制工期目標 330 天； 其中：177。 安裝工程施工階段： 自基礎工程至裝修工程，安裝工程施工貫穿始終，從時間上雖然與土建同步進行，但本工程設計有給排水、采暖、一般電照處還有電話、有線電視，所以說，是一個水暖、電等較齊全的工程。 六、工程進度計劃 工期控制： 要工程計劃自 2021 年 8 月 15 日開工， 2021 年 7 月 10 日竣工，總工期 330 天。查看是否分別設置了零線和保護地線匯流排。 ③ 、試驗時，第一要查看壓力表的壓力降， 第二要逐房間察看管道的滲漏情況。 ⑵ 、安裝 ① 、 安裝前弄清圖紙，查清管子位置，走向、標高。 ③ 、或用密封漆將塑鋼與鐵板條之間，窗框與墻之間予以封閉以免雨水浸入。 19 塑鋼窗之固定： ⑴ 、塑鋼窗與墻體的固定用連接點的設置： 距框角≯ 180mm； 間距≯ 600mm。 ⑹ 、做地面時，切切注意地面排水坡度與坡向。或埋設預留套管。 ⑵ 找平層：施工前，清理面層須潔凈，并濕潤砼樓板表面，之后刷一層 TG 膠素水泥漿。 ⑷ 砂漿必須飽滿（最后的一塊磚堵完后，用竹片或扁平鋼筋將砂漿塞實，刮平，灰縫要均勻、實心實意，不準不刮漿干塞磚塊）。這樣做，罩面完成后，踏步的級高級寬就一致了。三是施工粗心，支模有誤。而且有了掉角，修補十分困難，且不定期牢固。淋磚時，一般以 15％含水率為宜。 ② 砂漿必須滿鋪，確保砂漿飽滿度。 在荷載作用下，會增大砂漿的橫向變形，降低砌體的強度。 五、預防質量通病之措施 本工程按優質工程進行管理與控制，其優質工程的目標體系與創優質工程的保證措施在本工程施工組織設計中做了詳述。 原材料在使用前經化驗合格后才能使用，不合格材料嚴禁使用。 油漆、涂料施工： 油漆工程施工時，施工環境應清潔干凈，待抹灰、樓地面工程全部完工后方可施工，油漆涂刷前被涂物的表面必須干燥、清潔，刷漆時要多刷多理不流墜，達到薄厚均勻，色調一致，表面光亮。 ⑷ 為防止腳平架外傾，與結構采用鋼性拉接，拉接點間距附和“垂四平六“的原則。 ⑸ 砼澆筑后 1 晝夜澆水養護，養護期不少于 7d，砼強度未達到 。板上部鋼筋用馬凳按梅花狀支起。 F、接槎時必須將表面清理干凈，澆水濕潤，填實砂漿，保持灰縫平直。 砌筑工程 ⑴ 材料 磚： MU15 多孔磚，毛石基礎采用 MU30 毛石。 B、施工層放線時，應在結構平面上校投測軸線，閉合后再測設細部尺寸和邊線。 B、主、次控軸線定位時均布置引樁，引樁采用木樁，后砌一水泥砂漿磚墩；并將軸線標注在四周永久性建筑物或構造物上，施測完成后報建設單位、監理單位確認后另以妥善保護。 生活用水 生活用水采用自來水。 ⑵ 現場設鋼筋切斷機 1 臺，調直機 1 臺，電焊機 2 臺， 1 臺對焊機。具體進度計劃詳見附圖－ 1（施工進度計劃）。基礎采用 C30 鋼筋砼條形基礎，上砌 MU30 毛石基礎，砂漿采用 M10 水泥砂漿。 本工程設計屋面為坡屋面防水采用防水涂料。 本工程由寧夏燕寶房地產開發有限公司開發，銀川市規劃建筑設計院設計。在此向各位老師表示深深的感謝和崇高的敬意。 工作環境適應性好，不會因環境變化影響傳動及控制性能。 當輸入狀態信息全部進入 I/0狀態表后， CPU工作進入到第三個階段。其中存放輸入狀態信息的存儲器叫輸入狀態暫存器 。 三 、 機械手的 PLC控制設計 （一） 可編程序控制器的選擇及工作過程 可編程序控制器的選擇 目前，國際上生產可編程序控制器的廠家很多，如日本三菱公司的 F系列 PC,德國西門子公司的 SIMATIC N5系列 PC、日本 OMRON(立石 )公司的 C型、 P型 PC等。 表 活塞桿計算長度 L及系數 n n 安裝方式 9 (3)缸筒壁厚的計算 缸筒直接承受壓力，需有一定的厚度。估定活塞桿直徑可按 計算（必要時也可取 ）。 活塞桿直徑 (m)。 （ 2）雙作用氣缸 普通氣缸：利用壓縮空氣使活塞向兩個方向運動，活塞行程可根據實際需要選定，雙向作用的力和速度不同 雙活塞桿氣缸：壓縮空氣可使活塞向兩個方向運動，且其速度和行程都相等 不可調緩沖氣缸：設有緩沖裝置以使活塞臨近行程終點 時減速，防止沖擊，緩沖效果不可調整 可調緩沖氣缸：緩沖裝置的減速和緩沖效果可根據需要調整 （ 3）特殊氣缸 差動氣缸：氣缸活塞兩端有效面積差較大，利用壓力差原理使活塞往復運動，工作時活塞桿側始終通以壓縮空氣 雙活塞氣缸：兩個活塞同時向相反方向運動 多位氣缸：活塞桿沿行程長度方向可在多個位置停留，圖示結構有四個位置 串聯氣缸：在一根活塞桿上串聯多個活塞，可獲得和各活塞有效面積總和成正比的輸出力 沖擊氣缸：利用突然大量供氣和快速排氣相結合的方法得到活塞桿的快速沖擊運動，用于切斷、沖孔、打入工件等 數字氣缸：將若干 個活塞沿軸向依次裝在一起，每個活塞的行程由小到大，按幾何級數增加 回轉氣缸：進排氣導管和導氣頭固定而氣缸本體可相對轉動。 (4)具有足夠的強度和剛度 手指除受到被夾持工件的反作用力外，還受到機械手在運動過程中所產生的慣性力和振動的影響，要求有足夠的強度和剛度以防折斷或彎曲變形，當應盡量使結構簡單緊湊，自重輕，并使手部的中心在手腕的回轉軸線上，以使手腕的扭轉力矩最小為佳。回轉型手指開閉角較小，結構簡單 ，制造容易，應用廣泛。定位精度也是基本參數之一。平均回轉速度為 s/60? 。 （五） 機械手的控制方案設計 考慮到機械手的 通用性，同時使用點位控制，因此我們采用可編程序控制器 (PLC)對機械手進行控制。 關鍵詞 ： 機械手 PCL 氣動 Ⅰ 1 基于 PLC控制的氣動機械手的設計 一、 機械手的設計方案 （一） 機械手的手部結構方案設計 為了使機械手的通用性更強，把機械手的手部結構設計成可更換結構，當工件是棒料時，使用夾持式手部 。 14 參考文獻 13 （一） 可編程序控制器的選擇及工作過程 當工件是板料時，使用氣流負壓式吸盤。當機械手的動作流程改變時，只需改變 PLC程序即可實現，非常方便快捷。機械手動作時有啟動、停止過程的加、減速度存在，用速度一行程曲線來說明速度特性較為全面，因為平均速度與行程有關，故用平均速度表示速度的快慢更為符合速度特性。該機械手的定位精度為 mm1? 。移動型應用較少，其結構比較復雜龐大，當移動型手指夾持直徑變化的零件時不影響其軸心的位置，能適應不同直徑的工件。 （ 5)考慮被抓取對象的要求 根據機械手的工作需要，通過比較，我們采用的機械手的手部結構是 一支點兩指回轉型，由于工件多為圓柱形，故手指形狀設計成 V型。用于機床夾具和線材卷曲裝置上 伺服氣缸：將輸入的氣壓信號成比例地轉換為活塞桿的機械位移。 氣缸工作壓力 (Pa)。若將 代入式（ 36），則可得 （ 37） 54 10 3 cm????? ? ?? 式中系數在缸徑較大時取小值，缸徑較小時取大值。由于一般氣缸缸筒壁厚與內徑之比 ，所以通常可以按薄壁筒公式計算 （ 311） 式中 氣缸筒的壁厚（ m）； 氣缸筒內徑（缸徑）（ m）； 氣缸試驗壓力，一般取 氣缸工作壓力（ Pa）； 缸筒材料許用應力（ Pa）； 材料抗拉強度（ Pa）； 安全系數，一般取 常用缸筒材料有：鑄鐵 HT150或 HT200等，其 Q235A鋼管、 20鋼管，其鋁合金 ZL3，其 ； 45鋼，其 本氣缸選用 45號缸 , ，其 10 所以 5520 .0 3 2 0 .6 1 02 1 0 0 1 00 .0 0 9 6 1 0????????? 常用計算出的缸筒壁厚都相當薄，但考慮到機械加工，缸筒兩端要安裝缸蓋等需要，往往將氣缸筒壁厚作適當加厚，且盡量選用標準內徑和壁厚的鋼管和鋁合金管。考慮到本機械手的輸入輸出點不多，工作流程較簡單，同時考慮到制造成本，因此在本次設計中選擇了OMRON公司的 C28P型可編程序控制器。存放輸出狀態信息的存儲器叫輸出狀態暫存器。在這個階段中，可編程序控制器對用戶程序進行依次掃描，并根據各 I/0狀態和有關指令進行運算和處理，最后將結果寫入 I/0狀態表的輸出狀態暫存器中。阻力損失和泄漏較小， 不會污染環境。不積跬步何以至千里，本論文能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認真負責，使我能夠很好的掌握和運用專業知識，并在設計中得以體現。 本工程耐火等級二級，屋面防水等級三級，地震防烈度為 8度，設計使用年限 50 年。外墻水泥砂漿抹面，外刷淺灰色墻漆。一、二、三、四層墻體采用 M10 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚；五層以上采用 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚。 施工順序 ⑴ 基礎工程 工程定位線（驗線）→挖坑→釬探（驗坑）→砂礫墊層的施工→基礎砼墊層→刷環保瀝青 →基礎放線（預檢）→砼條形基礎→刷環保瀝青 →毛石基礎的砌筑→構造柱砼→地圈梁→地溝→回填工。 ⑶ 現場設木工鋸，木工刨各 1 臺。 5 勞動力安排 ⑴ 結構期間： 瓦工 40 人；鋼筋工 15 人；木工 15 人；放線工 2 人；材料1 人；機工 4 人；電工 2 人；水暖工 2 人；架子工 8 人；電焊工 2 人；壯工 20 人。 C、控軸線沿結構逐層彈在墻上，用以控制樓層定位。 C、標高豎向傳遞設置 3 個標高點，以其平均點引測水平線折平時，盡量將水準儀安置在 測點范圍內中心位置，進行測 7 設。 砂漿：177。 G、磚墻按圖紙要求每 50mm設置 2φ 6 鋼筋與構造柱拉結，具體要求見結構總說明。 9 ⑸ 所有鋼筋綁扎，須填寫隱檢記錄，質評資料及目檢記錄，驗收合格后方可進行下道工序。 模板工程 ⑴ 本工程模板采用鋼木混合模板。 ⑸ 外防護架用閉目式安全網進行封閉，兩平網塔接和網下口必須綁孔緊密。 墻面涂料基層要求現整，對縫隙微小孔洞，要用膩子找平，并用砂紙磨平。 1水、暖、電安裝工程 ⑴ 管道安裝應選用合格的產品，并按設計放線，坡度值及坡向應符合圖紙和規范要求。本措施不再述。試驗研究表明，當水平灰縫為 12mm 時，磚砌體的抗壓強度極限，僅為 10mm 厚時的 70－ 75％，所以要保證水平灰縫厚度在8－ 12mm 之間。 規范規定：多孔磚砌體，水平灰縫的砂漿飽滿度不得低于80％，這是因為，灰縫的飽滿度，對砌體的強度影響很大。（約磚塊四周浸水 15mm 左右）。為此宜采