畢業設計_基于plc控制的氣動機械手的設計(更新版)

　　

【正文】 人工開挖時，由技術員抄平好水平控制小木樁，用方鏟鏟平。 B、在墊層上進行基礎定位放線前，以建筑物平面控制線為準，校測建筑物軸線控制樁無誤后，再用經緯儀以正倒鏡挑直法直接投測各軸線。 C、根據施工組織設計中進度控制測量工作進度，明確對工程服務，對工程進度負責的工作目的。具體配電箱位置詳見總施工平面圖。 三、 施工準備 4 現場道路 本工程北靠北京西路，南臨規劃道路，交通較為方便。 本工程設計照明電源采用 BV－ 銅芯線，插座電源等采用BV－ 4 銅芯線；除客廳為吸頂燈外，其余均采用座燈。本工程窗均采用塑鋼單框雙玻窗，開啟窗均加紗扇。 以絕對標高 m 為準，總長 27樓 ； 30樓 m。下文為附加文檔，如不需要，下載后可以編輯刪除，謝謝！ 施工組織設計 本施工組 織設計是本著“一流的質量、一流的工期、科學管理”來進行編制的。可以根據 機械手的動作順序修改程序，使機械手的通用性更強。然后， CPU又返回執行下一個循環的掃描周期。 在處理輸入信號階段， CPU對輸入狀態進行掃描，將獲得的各個輸入端子的狀態信息送到 I/0狀態表中存放。 第一階段是初始化處理。 手部的轉動慣量計算 根據手部結構，查表 35可知，按長方體計算。該極限力與缸的安裝方式、活塞桿直徑及行程有關。根據要求本次設計中 ,我們取?? 。 21 4 zDpFF??? （ 31） 222 ()4 zF D d p F?? ? ? （ 32） 式中 活塞桿的推力 (N)。單向作用；借助彈簧力復位；行程短；結構簡單，缸體內壁不須加工；須按行程比例增大直徑。對于移動型手指只有開閉幅度的 要求。 手指的形狀和分類 夾持式是最常見的一種，其中常用的有兩指式、多指式和雙手雙指式 :按手指夾持工件的部位又可分為內卡式 (或內漲式 )和外夾式兩種 :按模仿人手手指的動作，手指可分為一支點回轉型，二支點回轉型和移動型 (或稱直進型 )，其中以二支點回轉型為基本型式。在這種情況下宜采用自動傳送裝置為好。 該機械手最大移動速度設計為 sm/ 。手臂的回轉和升降運動是通過立柱來實現的，立柱的橫向移動即為手臂的橫移。盡量選用定型的標準組件，簡化設計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現柔性轉換和編程控制 .本次設計的機械手是通用氣動上下料機械手，是一種模擬大中型場合工作的機械搬運設備。 2 （一） 夾持式手部結構 2 二、 機械手手部設計 1 （五） 機械手的控制方案設計 各專業完整優秀畢業論文設計圖紙 畢業設計（論文、作業） 畢業設計（論文、作業）題目： 基于 PLC 控制的氣動機械手的設計 分校（站 、 點）： 年級 、 專業： 教育層次： 學生姓名： 學 號： 指導教師： 完成日期： 目 錄 摘要 3 三、 機械手的 PLC控制 設計 13 四、 結論 14 致謝 明確工件的結構形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運時的受力特性、尺寸和質量參數等，從而進一步確定對機械手結構及運行控制的要求 。 （三） 機械手的手臂結構方案設計 按照抓取工件的要求，本機械手的手臂有三個自由度，即手臂的伸縮、左右回轉和降 (或俯仰 )運動。而影響機械手動作快慢的主要因素是手臂伸縮及回轉的速度。過大的伸縮行程和工作半徑，必然帶來偏重力矩增大而剛性降低。其傳力結構形式比較多，如滑槽杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、彈簧杠桿式等。手指的開閉角應保證工件能順利進入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應按最大直徑的工件考慮。 圖 31普通氣缸的結構組成 1— 組合防塵圈； — 前端蓋； 3— 軸用 YX密封圈； 4— 活塞桿； 5— 缸筒； 6— 活塞； 7— 孔用 YX密封圈； 8— 緩沖調節閥； 9— 后端蓋 4 （ 1）單作用氣缸 柱塞式氣缸：壓縮空氣只能使柱塞向一個方向運動；借助外力或重力復位 活塞式氣缸：壓縮空氣只能使活塞向一個方向運動；借助 外力或重力復位（或借助彈簧力復位；用于行程較小場合） 薄膜式氣缸：以膜片代替活塞的氣缸。用于輸出力小，占地空間小，行程較長的場合，缸筒可適當彎曲 鋼索式氣缸：以鋼絲繩代替剛性活塞桿的一種氣缸，用于小直徑，特長行程的場合 （ 4）組合氣缸 增壓氣缸：活塞桿面積不相等，根據力平衡原理，可由小活塞端輸出高壓氣體 氣 液增壓缸 ：液體是不可壓縮的，根據力的平衡原理，利用兩兩相連活塞面積的不等，壓縮空氣驅動大活塞，小活塞便可輸出相應比例的高壓液體 氣 液阻尼缸：利用液體不可壓縮的性能及液體流量易于控制的優點，獲得活塞桿的穩 5 速運動 升降氣缸的尺寸設計與校核 (1) 活塞桿上輸出力和缸徑的計算 本課題中采用的是雙作用氣缸 ,單活塞桿雙作用氣缸是使用最為廣泛的一種普通氣缸 ,因其只在活塞一側有活塞桿 ,所以壓縮空氣作用在活塞兩側的有效面積不等 .活塞左行時活塞桿產生推力 1F ,活塞右行時產生拉力 2F 。且工作頻率高 ,其載荷率一般取 ,速度高時取小值 ,速度低時取大值 .若氣缸動態參數要求一般 ,且工作頻率低 ,基本是勻速運動 ,其載荷率可取 。 ② 按縱向彎曲極限力計算 氣缸承受軸向壓力以后，會產生軸向彎曲，當縱向力達到極限力 以后，活塞桿會產生永久性彎曲變形，出現不穩定現象。 （三） 回轉氣缸的 尺寸設計 與校核 工件的轉動慣量計算 當工件為Φ 20時，6220 . 5 1 0 0 . 5 27 8 0 0 9 . 8 7 8 0 0 9 . 8 2 0mL m mR?? ?? ? ?? ? ? ? R=10＞ 8L J的計算取 R＞ 8L 情況下的公式，查表 35可知，按圓柱體計算： 2 2 2 2 5 22 0 ) ( 3 ) [ ( 0. 00 52 ) 3 ( 0. 01 ) ] 1. 36 1012 12mJ l R k gm? ?? ? ? ? ? ? ? ?工 件 ( 當工件為Φ 5時，3220. 5 10 00 9. 8 78 00 9. 8 ( 0. 00 5 )mL m mR?? ?? ? ?? ? ? ? J的計算取 R=10＞ 8L 情況下的公式，查表 35可知，按圓柱體計算： 11 2 2 2 2 5 25) ( 3 ) [ ( 0. 00 83 ) 3 ( 0. 00 5 ) ] 0. 6 1012 12mJ l R k gm? ?? ? ? ? ? ? ? ?工 件 ( 因為， J工件（ф 20）＞ J工件（ф 5）， 所 以， J工件取 J工件（ф 20） = 10 kgm?? 計算。具體的工作過程可分為 4個階段。 第二階段是處理輸入信號階段 。此時將輸入信號從輸出狀態暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅動輸出繼電器線圈，控制被控設備進行各種相應的動作。 （四） 機械手采用 PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優點，無論是進 行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設定 PLC程序來實現。 1 原文已完。室內地坪177。樓梯間單元門采用樓宇對講門，臥室門、 衛生間門采用木門，進戶門采用保溫防盜門。 本工程設計采暖為鋼制高頻焊翅片管散熱器。 ⑷ 外裝修工程 外裝修工程遵循先上后下原則，屋面工程（包括煙道、透氣孔、壓頂、找平層）結束后，進行大面積裝飾，塑鋼門窗在裝修中逐步插入。 施工用電 施工用電已由建設單位引入現場；根據工程特點，設總配電箱 1 個，塔吊、攪抖站、攪拌機、切斷機、調直機、對焊機、木工棚、樓層用電、生活區各配置配電箱 1 個；電源均采用三相五線制； 各分支均采用鋼管埋地；各種機械均設置接零、接地保護。 12，邊長相對誤差 1/15000。 ⑶ 基礎測量 A、在開挖前，基坑根據平面布置，軸線控制樁為基準定出基坑長、寬度，作為拉小線的依據；根據結 構要求，條基外側 1100mm 為砂礫墊層邊，考慮放坡，撒上白灰線，進行開挖。開挖出的土，根據現場實際情況，盡量留足需用的好土，多余土方挖出，避免二次搬運。 B、砌筑前應提前澆水濕潤磚塊，水率保持在 10％－ 15％。 ⑵ 鋼筋綁扎前應仔細對 照圖紙進行翻樣，根據翻樣配料，施工前由工長對所管轄班組下發技術交底，準備施工工具，做好施工的準備工作。同時攪拌時，須車車進磅，做好記錄。 ⑶ 本工程選用 851 脫模劑，每拆除一 次模板經清理后涂刷脫模劑，再重新組裝，以保證砼的外觀質量。 根據預算所需材料數量，提出材料進場日期，在不影響施工用料的原則下，盡量減少施工用地，按照供料計劃分期分批組織材料進場。 做墊層必須先沖筋后做墊層，其平整度要控制在 4mm 以內，加強養護 4－ 5 天后，才能進行上層施工。油漆防腐等均符合圖紙各施工規范及質量評定標準。 ⑵ 、重視磚砌體水平灰縫的厚度不均與砂漿飽滿度： ① 、水平灰縫不勻：規范規定磚砌體水平灰縫厚度與豎向灰縫寬度一般為 10mm，但不應小于 8mm，也不應小于 12mm。 C、砌漿所用之中砂，一定要過篩，將大于 5mm 的砂子篩掉。 C、砂漿使用時，如有淅水，須作二次拌合后再用。規范規定“拉結筋的數量每 12cm厚墻放 1 根 Ф 6 鋼筋，沿墻高每 50cm 留一組。 樓梯弊端的預防 ： 防止踏步不等高： 踏步不等高，既不美觀，又影響使用。這一個誤差，要在水泥砂漿罩面時予以調整。因此，堵腳手眼的工作萬不可忽視、大意： ⑴ 將腳手眼孔內的砂漿、灰塵鑿掉，清除潔凈，灑水濕透眼內 孔壁。集資或跳澆散水板塊。但沿四周墻上 150mm，遇向口時，伸向口外 300mm。 ⑶ 、預留孔洞的模盒或套管一棕要與樓板的模板固定防止錯位。改進方法是以用C20 砼制成 120mm 及 240mm 的預制塊，內預埋木磚。 ⑶ 、固定門窗框用的連接鐵板與釘接： ① 、連接鐵板條：其規格為：（長寬厚）≥ 140mm20mm 射 釘規格為：（直徑長）≥ 42mm 或金屬脹錨螺栓：（直徑長）≥ 8mm 65mm 施工中，常常見到連接鐵板條規格過小（厚不到 1mm），甚至有的用 的鍍鋅鐵皮剪成條狀做連接鐵板條用，用直徑 4mm 的螺釘固定連接鐵板條，都不是妥的，或直接用鐵釘釘更為不妥。有一點不符合要求，剔出重新加工或切去此端重做。為確保下料時尺寸準確，對實際安裝位置與尺寸進行實測實量，不要按圖紙尺寸下料。除新產品的外觀質量外，突出的質量缺點是： ⑴ 、不設零線； ⑵ 、沒有設置零線與保護接地匯流排。 1電器的接地 電器安裝中，首先考慮的就是用電安全。 主體施工階段： 自 2021 年 10 月 1 日至 2021 年 12 月 30 日是主體施工階段，本階段要完成墻體砌筑，預制過梁安裝，現澆鋼筋砼，梁、板的支模、砼等項目。 根據工程進度，動態管理施工總平面，該高速時及時調整； 交通道路、供水、供電、消防一次到位進行布置，確保道路通暢，供水供電空耗小，供應充足，并確保工地消防安全。 其中：基礎分部工程質量目標：合格； 主體工程質量目標：合格； 裝飾工程質量目標：合格； 屋面工程質量目標：合格； 門窗工程質量目標：合格； 地面樓地面工程質量目標：合格； 給排水及供暖工程質量目標：合格； 電氣、照明工程質量目標：合格； 確保工程質量目標計劃實現的措施： ⑴ 、項目經理部職能組織人員分工明確、職責分明 項目經理：施工項目的本權負責人，是質量第一負責人。 總工長：對有關工長、班組長作安全交底，監督安全措施之實施，調換不重視安全作業人員，監督設施搭設，組織施工平面之布置，監督違章作業，組織與監督有關工長與班組長安全程序施工。現場安全宣傳內容為安全標志、現場安全規則、“三寶”、“四口”利用，標志等，安全檢查員負責監督實施。 ⑶ 、與每個月安全檢查之同時，項目經理組織有關人員對文明施工進行檢查，隨檢查、隨糾偏、隨整改、隨獎