機械手控制畢業設計(存儲版)

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【正文】 TIM003 代替上方向限位開關；為機械手向右移動點動開關，為機械手向右移動線圈；為機械手向下移動點動開關，為機械手向下移動線圈；為機械手向左移動點動開關，為機械手向左移動線圈；為機械手向上移動點動開關，為機械手向上移動線圈；完成之后見圖 2（詳細見附錄二）。通過這次畢業設計，不但使我將大學期間所學的專業知識再次回顧學習，而且也使我學到了專業領域中一些前沿的知識。 6 三 PLC 的編程與仿真、 PLC 編程軟件的選擇：本設計所選用的 PLC 為歐姆龍 CPM1A30CDRA 型 PLC，所以PLC 編程軟件就選擇了歐姆龍 CPM1A 系列專用的編程軟件。通過以上措施，保證了 PLC 能在惡劣環境中可靠工作，使平均故障間隔時間長，故障修復時間短。各種模塊上均有運行和故障指示裝置，便于用戶了解運行情況和查找故障。 PLC 主要有以下幾個特點：（ 1）功能完善，組合靈活，擴展方便，實用性強。 SBa 為手動方式開關； SBb 為自動方式開關； SBc 為手動方式運行開關； STST ST ST4分別為右方向、下方向、左方向、上方向限位開關； SB SB SB SB分別為機械手的手動方式右方向、下方向、左方向、上方向運行開關。自由度是機械手設計的關鍵參數。同時，大批量生產的迫切需求推動了自動化技術的進展，又為機器人的開發奠定了基礎。 PLC 以中央處理器為核心，綜合了計算機和自動控制等先進技術，具有可靠性高、功能完善、組合靈活、編程簡單、功耗低等優點。控制系統如采用傳統的繼電接觸控制，機械觸點多，接線復雜，因而控制裝置體積很大，并且故障率高，可靠性差，動作精確度低。二設計方案 3 、機械手簡介：械手是在早期出現的古代機器人基礎上發展起來的，機械手研究始于20 世紀中期，隨著計算機和自動化技術的發展，特別是 1946 年第一臺數字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，向高速度、大容量、低價格的方向發展。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個自由度。圖 1 即為機械手電氣控制原理圖 (詳細見附錄一 )。經過了幾十年的發展， PLC 已經成為了工業生產必不可少的部分之一。 PLC 可以在各種工業環境下直接運行，只需將現場的各種設備與 PLC 相應的 I/O 端相連接，寫入程序即可運行。為適應工作現場的惡劣環境，還采用密封、防塵、抗震的外殼封裝結構。、 PLC 的選擇：根據機械手的電氣控制原理圖，整個控制輸入點為 11 個，輸出點也為 11 個，所以我選擇了歐姆龍 CPM1A30CDRA 型 PLC 即可實現機械手的全部控制。

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