最新基于plc的機械手控制系統設計畢業設計(存儲版)

　　

【正文】 狀態，準備二次循環動作。圖48 回原位操作程序 PLC程序的上載和下載 PLC程序的上載 程序上載是指把已經編輯好PLC程序上傳到計算機中，供運行使用。（3） 旋轉編碼盤是機械手定位的重要結構，PLC通過收集編碼盤發出的脈沖信號來控制底盤的旋轉角度。of 大學四年的生活已接近尾聲，回首已經走過的歲月，心中感慨萬千。感謝父母在這四年里對我默默的支持，讓我衣食無憂。Sheng 本論文主要論述的是PLC對機械手進行的控制，得出以下結論：（1） PLC的軟接線方式能夠很好的對機械手運動系統進行控制，PLC的可靠性和靈活性是機械手具有良好通用性的保證。 圖47 手動操作程序梯形圖 回原位程序 回原位操作說明：當系統需要回原位時，按下X3使M3接通，機械手松開并開始上升，上升到限位值后X17接通，機械手進行后退操作，達到后退限位值后X21接通，機械手停止操作并使M3復位。機械手在初始位置的時候，按下X4啟動，運行狀態S1，使完成動作前伸Y3接通，前伸到限位值后X20接通；狀態跳轉至S2，此時S1復位，手順轉YX24接通；狀態跳轉至S3，使完成動作下降YX16接通；狀態跳轉至S4，使Y6產生1秒的延時置位來增強夾緊力。本設計中應用最多的是條件跳轉指令CJ，該指令能夠按要求跳轉程序，并從指針標號PX處繼續執行下一條程序，能夠減少不必要的程序執行時間。 旋轉編碼盤 旋轉編碼盤的結構示意圖如圖31所示。機械式的手爪因其功能豐富、種類繁多，而被大量的應用在各種工業場合。當使用的是直流電源時，應該通過采取接入續流二極管的方式對電路進行保護；而當使用的是交流電源時，則需要通過接入阻容電路的方式對電路進行保護。還增加了新的I/O適配器，這些新的適配器并不占用原來的系統I/O點數，使用也相對方便，可以連接多臺適配器，實現多路高頻高速計數的功能。FX系列的PLC是原來的F系列的替代品，是近些年三菱公司推出的新型PLC，它的體積相對較小，性價比較高在各領域得到了廣泛應用。SYSMAC CPM1A只有一張PC卡那么大，在大幅度縮減安裝體積的同時，也節省了PLC控制臺的空間。 總而言之，PLC類似于一臺計算機，它能夠適應各種惡劣的環境，且功能豐富；在工業的生產中得到了較多的應用。2 PLC的介紹與選擇 PLC的特點PLC控制器由繼電器控制技術、計算機技術等發展而來的，如今已經使用的非常廣泛，在各個領域都有應用[9]。 從工業的長遠發展來說，拓展和更新功能越強的機械手，其發展前景越好；但是這類機械手的生產成本過于高昂，使的這類機械手的推廣受到了限制；而專用機械手雖然價格低廉，但是其適用性遠不如功能全面的機械手。在一些復雜的生產工藝中，有的還采用計算機控制系統等對機械手進行控制。執行機構又由用來支撐整個機械手的軀干和手臂、手爪組成。第一類獨立機械手，第二類人工操作機械手，第三類專用機械手。機械手有著40多年的發展歷史，是一種類似于機器人的生產設備。機械手的使用不但縮減了工業的生產成本，還提高了工業的生產效率和生產質量，促進了社會的現代化發展。 automation programmable controller 。在機械制造業中，機械手應用較多，發展較快。其中除加以標注和致謝的地方，以及法律規定允許的之外，不包含其他人已經發表或撰寫完成并以某種方式公開過的研究成果，也不包含為獲得其他教育機構的學位或證書而作的材料。特此聲明。本文主要論述了基于PLC設計的機械手控制系統。隨著一系列現代化設備的推進，大大的減輕了操作工人的勞動強度，對于以前那些操作困難、操作危險的工業操作，都是通過操作工人遠程控制自動化設備自動完成生產的。機械手技術的使用，已經是我國的工業發展的重要組成部分。 機械手的定義與分類機械手是一種能夠在各種條件下工作的設備，它的工作主要是模仿人手的操作，并且可以通過改變控制程序實現不同的操作的多功能機器[3]。專業機械手是專門用來工廠機床的下料和傳送的機械手，它一般附屬于自動生產的生產線上或生產機床上，除少數工序外，它的操作工序都是由主機驅動且固定地為主機服務。驅動機構是用來驅動機械手各部件運動的機構。機械手技術的性能也在不斷的提高，目前，機械手發展的方向主要有以下幾個方面：熱工業行業因其工作溫度高，工作環境復雜。 對于一些需要人工判斷的場合如事故、障礙和情況變化的場合，傳統的機械手已經不能夠代替人的工作了。(2) I/O接口豐富：PLC的接口針對在不同的使用場合，有不同的接口模塊用來對設備進行通信和控制(3) 模塊化的結構：PLC的各個功能都是通過不同的模塊實現的，每個模塊之間相互獨立，可以人為的根據對設備的需求自由的組合。不同廠家生產的PLC在側重功能上也不盡相同；因此，我們在選擇PLC要根據設計所需的功能，合理地選擇PLC型號。這種PLC具備以往PLC所有的指令，還能夠使用梯形圖編輯程序和對一些需要有步驟的機械流程進行順序功能設計，并且這些程序之間都是可以相互變換的。擁有兩百多條指令，更加完善了指令功能[12]。因為它的程序接口與微機的程序接口有差異，使得它的編程語言以及操作方式也與微機有所差異。機械手是一種用來替代人手的設備，每完成一個動作都需要有一個自由度，而制造的成本也與自由度的多少息息相關，自由度越多，成本也就越高。 底盤在機械手中的作用是用來承載重物和帶動手臂運動的機構。系統的控制面板如圖41所示，旋鈕開關可以控制機械手的手動和連動；當控制開關撥向手動時，機械手的每一步動作都需要按下相應的動作按鈕才能夠實現；當控制開關撥向自動時，機械手能夠連續且循環的完成每一步動作；控制開關撥向回原點時，機械手又自動的原位待命。Y6為復位鍵，X21和X17分別為后限位和上限位，當YX2X17和輔助繼電器M0接通時，表示機械手在原位。 38 圖45 自動的功能流程圖自動操作程序說明：當運行的是自動操作方式時，X2接通，常開觸點閉合，按下X4啟動運行程序，M1開始得電并保持；當系統需要停止時，只要按下X5就可以使M1斷電。操作如下：“PLC”菜單下的“傳送”，接著點擊“傳送”菜單下的“讀入”，彈出圖 410 所示對話框，選擇好所用的PLC型號后，點擊“確定”，就可以將所編寫的程序上傳到計算機中。當機械手的應用場合有所改變時，底盤需要旋轉的角度也隨之改變，這時可以通過改變PLC內部的計數器數值來實現機械手新位置的定位。Aeronautics 2007，20(3)致 謝 這次設計的選題和制作的過程中得到了謝老師的專心指導，謝老師在忙碌的教學工作中擠出時間給我檢查畢業論文，在這耗時幾個月的時間里，也曾多次的找到謝老師幫助我指引創意的思路和寫這篇論文的方法，每次都得到了精心的指導。在這論文即將完成之際，我的心情久久不能平靜。也因為你們的關心和照顧，讓我的大學生活過的更加充實，感謝室友們對我這次畢業論文的指導，提供給我畢業設計的創意，使我的