基于avr單片機(jī)的迷宮機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)論文(存儲(chǔ)版)

　　

【正文】 K8! z8vGt YM*Jgamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^G89Am UE9aQGn8xp$Ramp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z8vGt YM*Jgamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK!zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQcUE% amp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。 ksv*3t nGK8! z89Am v^$UE9wEwZQcUE%amp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。ksv*3t nGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3tnGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 qYpEh5pDx2zVkumamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQcUE%amp。qYpEh5 pDx2zVkumamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr 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、軟設(shè)計(jì)中智能化調(diào)試和流暢的License 理等功能 [6]。 8 綜合所述，我選用 L298N 芯片驅(qū)動(dòng) ，該驅(qū)動(dòng)的基本參數(shù)如下： 尺寸： 80mm*45mm 主要芯片： L298N、光電耦合器 工作電壓：控制信號(hào)直流 5V； 最大工作電流： 3A 額定功率： 25W 圖 24 選用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng) 檢測(cè)迷宮墻壁的傳感器 由于迷宮場(chǎng)地是黑色地面，白色的墻，所選用的傳感器為光電開(kāi)關(guān)（光電傳感器）。線 )步進(jìn)電機(jī)。 5腳封裝。結(jié)合以上所說(shuō)的優(yōu)點(diǎn)， 因此我選擇此單片機(jī) [4]。直流有刷電機(jī)，相對(duì)噪音高，電磁干擾強(qiáng)（電刷、渦流等），轉(zhuǎn)速低，可靠性高，通常給電就可以轉(zhuǎn)，價(jià)格相對(duì)便宜一些，所以本機(jī)器人選用直流有刷 電機(jī) [2]。車輪由 2 片車輪片拼裝而成，并帶有一個(gè)不銹鋼萬(wàn)向輪。每次運(yùn)行中機(jī)器人幾何尺寸的變化不能超過(guò) 17cm17cm。隔墻之間的空隙不大于 。 實(shí)際距離為 16cm。在實(shí)時(shí)自主運(yùn)動(dòng)，沒(méi)有人參與的環(huán)境中，實(shí)時(shí)自主選擇，是集環(huán)境感知、動(dòng) 作的 決策與規(guī)劃與行為控制執(zhí)行等 。中的迷宮機(jī)器人組 ，涵蓋電子工程、信息技術(shù)、機(jī)械工程、傳感技術(shù)以及人工智能等前沿科技知識(shí)。如今機(jī)器人已經(jīng)非常廣泛地應(yīng)用于 。機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)化在中國(guó)具有一定的現(xiàn)實(shí)基礎(chǔ)和廣闊的市場(chǎng)前景。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 題 目 基于 AVR 單片機(jī)的迷宮機(jī)器人 設(shè)計(jì) 系 （院） 自動(dòng)化系 專 業(yè) 電氣工程與自動(dòng)化 班 級(jí) 2020 級(jí) 1 班 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 指導(dǎo)教師 職 稱 二〇一三年六 月 十 二日 獨(dú) 創(chuàng) 聲 明 本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )，是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，成果不存在知識(shí)產(chǎn)權(quán)爭(zhēng)議。 不管任何領(lǐng)域， 機(jī)器人正在慢慢走近我們的生活，成為人類最好的朋友。 隨著科學(xué)技術(shù)和經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，人類的一切技術(shù)活動(dòng)都圍繞著一個(gè)目的而展開(kāi)：將人類從現(xiàn)有的各種事務(wù)中解脫出來(lái)，去開(kāi)辟新的領(lǐng)域 ，那就是 機(jī)器人。 本設(shè)計(jì)中的機(jī)器人的計(jì)背景是 以山東省機(jī)器人大賽 。 迷宮機(jī)器人主要研究方向 智能 機(jī)器人是指機(jī)器人 。因此兩個(gè)隔墻所構(gòu)成通道的 。 迷宮地板的接縫不能大于 ，接合點(diǎn)的坡度變化不超過(guò) 5 度。 迷宮機(jī)器人要求 機(jī)器人必須自成獨(dú)立系統(tǒng)，只能使用 電 作為機(jī)器人的動(dòng)力，并不能用帶線的電源供電，不能使用遙控，機(jī)器人的長(zhǎng)和寬限定在 15cm15cm。 底盤(pán)留有直徑 的推球槽，載重更強(qiáng)。 直流電機(jī)又分為直流無(wú)刷電機(jī)和直流有刷電機(jī)，直流無(wú)刷電機(jī)噪音低，電磁干擾低，轉(zhuǎn)速高，可靠性受電子元器件影響，通常還要配驅(qū)動(dòng)器，價(jià)格比較貴。 設(shè)計(jì)工作量和硬件的使用量。該芯片采用 1把。4線 (或 6。W【【 M 方式實(shí)現(xiàn)調(diào)速。 綜合所述，我選光電傳感器，該傳感器的基本參數(shù)如下： 9 型號(hào)： E3FDS30C4 品名：光電開(kāi)關(guān)漫反射型 外形：直徑 18 毫米圓 柱體 檢測(cè)距離： 30 CM 距離可調(diào) 檢測(cè)物體：不透明體 工作電壓：直流 DC636V 以內(nèi) 輸出方式： NPN 三線常開(kāi) 輸出電流： 300 毫安 外殼材料：塑料 ABS 圖 25 光電傳感器 10 第三 章 電路設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)軟件的介紹 電路設(shè)計(jì)軟件用的是 Altium Designer 它 是 Protel 的升級(jí)版本， Altium Designer Summer 6. 9 功能更加強(qiáng)大，這必將 把 幫助用戶更輕松地創(chuàng)建電子設(shè)計(jì)，更符合電子 設(shè)計(jì)師 的要求， Altium 的一體化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)將硬件、 軟件 和可編程 。 其 CPU 工作頻率最高可達(dá) 16MHz，內(nèi)部集成了 8 通道的高達(dá) 10 位精度的 A/D 采集模塊和 8 通道的 8 位或者 4 通道 16 位的脈沖寬度調(diào)制 PWM， 具有速度快、價(jià)格低、可靠性高，穩(wěn)定性強(qiáng)， I/O 口線驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)和片內(nèi)集成外設(shè)資源豐富等特點(diǎn)， 其硬件最小系統(tǒng)是指可以使內(nèi)部程序運(yùn)行的所必須的外圍電路，也可以包括寫(xiě)入器接口電路，一般情況下，硬件最小系統(tǒng)有電源、晶振電路組成，芯片要工作必須有電源與工作時(shí)鐘，至 于復(fù)位電路則提供了不掉電情況下 MCU 重新啟動(dòng)的手段， 由于 AVR 單片機(jī) 具有高速性，可利用 I/O 端口線以 軟件 方式模擬 PDIUSBD12 的時(shí)序，對(duì)其讀寫(xiě) ， 大部分芯片提供了在板或在系統(tǒng)（ On System） 。當(dāng)ENA 使能 IN1 IN2 控制 OUT1 OUT2，當(dāng) ENB 使能 IN3 IN4 控制 OUT3 OUT4。因此有了這樣的一種想法，在算法中定義兩個(gè)變量 X 和 Y 來(lái)分別確定小車的位置，在小車行駛途中，當(dāng)小車橫向行駛一格， “X”就自加 “1” ，小車縱向行駛一格，“Y”就 自加 “1”，同理小車橫向倒退一格， “X”就自減 “1”，小車縱向倒退一格， “Y”就自減 “1” ，在每一個(gè)岔路口的坐標(biāo)自都需要入棧 ，當(dāng)小車選擇的其中一條路行不通