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ppt直線一級倒立擺(完整版)

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【正文】 sts ? 控制器設計（頻域法）校正環節設串聯超前校正環節為： s11)(c TTssaG??? ?相位超前量為：一般，當未校正系統開環頻率特性曲線在剪切頻率處的斜率為 40dB/dec ，則取補償量為（其中 ε為補償修正量，用于補償因超前校正使系統剪切頻率增大的相位滯后量。3] 構造能控性秩判別矩陣： Qc=[B A*B A*A*B A*A*A*B] 對其求秩： rank(Qc)=4 由于能控性秩判別矩陣 Qc滿秩，所以系統完全可控系統完全可控，系統也即可以采用狀態反饋法進行極點配置系統性能分析系統開環響應分析：倒立擺系統擺桿角度不輸入量加速度之間的傳遞函數：倒立擺系統小車位移不輸入量加速度之間的傳遞函數： 3)()(2 ?? SSRS?21)()(SSRSX ?系統性能分析 clear clc num=3。直線一級倒立擺課程設計答辯目錄控制器設計及MATLAB仿真實現直線一級倒立擺系統建模倒立擺實物控制及調試直線一級倒立擺系統建模及性能分析一級直線倒立擺系統建模直線一級倒立擺系統參數的確立： m 擺桿質量 L 擺桿轉動軸心到桿質心的長度 I 擺桿慣量 *m*m g 重力加速度 x 小車位置擺桿與垂直向上方向的夾角擺桿與垂直向上方向的夾角 N 小車與擺桿相互作用力的水平的分量 P 小車與擺桿相互作用力的垂直分量擺桿受到的干擾力擺桿受到的垂直方向的干擾力擺桿受到的水平方向的干擾力系統建模系統建模擺桿力矩平衡斱程擺桿豎直斱向受力分析擺桿水平斱向受力分析式 3：式 1：式 2：將式 1中 N,式 2中 P 代入式 3中可得：因為所以由以上可得微分斱程：擺桿慣量帶干擾的擺桿受力分析忽略干擾的擺桿受力分析系統建模系統建模由微分斱程既可得到傳遞函數模型，也可得到狀態空間模型經拉布拉斯變換可得： )(43)(43)(s 2 sRlslgs ?? ??即： ?????????????????????uxxxx設：可得狀態空間表達式：系統建模系統性能分析系統性能分析直線一級倒立擺系統傳遞函數為：未校正閉環系統的結構

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