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mcgs機(jī)械手控制實(shí)例(完整版)

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【正文】水平移動(dòng)量 =0 EXIT ENDIF ENDIF IF 定時(shí)器啟動(dòng) =0 THEN 下移 =1 上移 =1 左移 =1 右移 =1 ENDIF。單擊新增策略行末端的小方塊，腳本程序被加到該策略。在 “ 復(fù)位條件” 一欄，填入：定時(shí)器復(fù)位。計(jì)時(shí)時(shí)間設(shè)定功能，即可以根據(jù)需要設(shè)定時(shí)計(jì)時(shí) 。在 “ 定時(shí)循序執(zhí)行，循環(huán)時(shí)間[ms]”一欄，填入 200。動(dòng)畫連接左桿縮放設(shè)置 ? 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 ? [5] 工件移動(dòng)動(dòng)畫的實(shí)現(xiàn) 。動(dòng)畫連接 ? 構(gòu)件移動(dòng)動(dòng)畫連接 ? 按圖對(duì)右滑桿、機(jī)械手、上工件分別進(jìn)行水平移動(dòng)動(dòng)畫連接。選中并雙擊下滑桿，彈出屬性設(shè)置窗口，單擊“ 大小變化 ”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁。在垂直移動(dòng)連接欄填入各項(xiàng)參數(shù)：當(dāng)垂直移動(dòng)量 =0時(shí)，向下移動(dòng)距離 =0；當(dāng)垂直移動(dòng)量 =25時(shí)，向下移動(dòng)距離 =72。在“ 表達(dá)式 ”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶定義的所以數(shù)據(jù)對(duì)象列表，雙擊“啟動(dòng)” （也可在這一欄直接輸入文字：?jiǎn)?dòng)）。用同樣的方法建立復(fù)位按鈕與對(duì)應(yīng)變量之間的動(dòng)畫連接。 ? [3] 雙擊選中對(duì)象，打開“數(shù)據(jù)對(duì)象屬性設(shè)置” 。制作工程畫面構(gòu)件的選取（ 3）畫指示燈：需要啟動(dòng)、復(fù)位、上、下、左、右、夾緊、放松 8個(gè)指示燈顯示機(jī)械手的工作狀態(tài)。依次畫出機(jī)械手畫面 9個(gè)矩形部分（ 7個(gè)藍(lán)色， 2個(gè)紅色）。制作工程畫面編輯畫面選中“機(jī)械手控制”窗口圖標(biāo)，單擊“動(dòng)畫組態(tài)”，進(jìn)入動(dòng)畫組態(tài)窗口，開始編輯畫面。按下復(fù)位按鈕后，機(jī)械手在完成本次操作后，回到原始位置，然后停止。松開復(fù)位按鈕，退出復(fù)位狀態(tài)。（ 1）利用圖標(biāo)制作工程標(biāo)題：機(jī)械手控制系統(tǒng)，屬性依然設(shè)置為：無填充、無邊線、宋體藍(lán)色 26號(hào)字。單擊“保存”按鈕。選用 MCGS元件庫中提供的指示燈 2。 ? [4] 將對(duì)象名稱改為：垂直移動(dòng)量；對(duì)象類型選擇：數(shù)值型；在對(duì)象內(nèi)容注釋輸入框內(nèi)輸入：“控制構(gòu)件上下運(yùn)動(dòng)的參量 ”，單擊“確認(rèn)”。單擊“保存”按鈕。在“ 當(dāng)表達(dá)式非零時(shí) ”一欄，選擇“ 對(duì)應(yīng)圖符可見 ”。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤。變化方向選擇向下。參數(shù)設(shè)置的意思是：當(dāng)水平移動(dòng)量 =0時(shí)，向右移動(dòng)距離為 0；當(dāng)水平移動(dòng)量=50時(shí)，向右移動(dòng)距離為 180。選中下工件，在 “ 屬性設(shè)置 ” 頁中選擇進(jìn)入 “ 可見度 ” 頁，在表達(dá)式一欄填入：工件夾緊標(biāo)志；當(dāng) 表達(dá)式非零時(shí)，選擇：對(duì)應(yīng)圖符不可見。單擊 “ 確認(rèn) ” 按鈕。狀態(tài)報(bào)告功能：即是否到設(shè)定時(shí)間。在 “ 計(jì)時(shí)狀態(tài) ” 一欄，直接或操作 “ ？ ” 按鈕填入：時(shí)間到。雙擊 “ 腳本程序 ” 策略行末端的方塊。輸入如下的程序清單。在 “ 內(nèi)容注釋 ” 一欄，填入：定時(shí)器。雙擊新增策略行末端的定時(shí)器方塊，出現(xiàn)定時(shí)器屬性設(shè)置。單擊“ 工具箱 ” 按鈕

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