畢業設計_基于plc控制的氣動機械手的設計(編輯修改稿)

　

【文章內容簡介】 。在這個階段中，可編程序控制器對用戶程序進行依次掃描，并根據各 I/0狀態和有關指令進行運算和處理，最后將結果寫入 I/0狀態表的輸出狀態暫存器中。 第四階段是 輸出處理階段。 段 CPU對用戶程序已掃描處理完畢，并將運算結果寫入到 I/0狀態表狀態暫存器中。此時將輸入信號從輸出狀態暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅動輸出繼電器線圈，控制被控設備進行各種相應的動作。然后， CPU又返回執行下一個循環的掃描周期。 （二） 機械手可編程序控制器控制方案 14 四 、 結論 （一） 本次設計的是氣動通用機械手，相對于專用機械手，通用機械手的自由 度可變，控制程序可調，因此適用面更廣。 （二） 采用氣壓傳動，動作迅速，反應靈敏，能實現過載保護， 便于自動控制。 工作環境適應性好，不會因環境變化影響傳動及控制性能。阻力損失和泄漏較小， 不會污染環境。同時成本低廉。 （三） 通過對氣壓傳動系統工作原理圖的參數化繪制，大大提高了繪圖速度， 節省了大量時間和避免了不必要的重復勞動，同時做到了圖紙的統一規范。 （四） 機械手采用 PLC控制，具有可靠性高、改變程序靈活等優點，無論是進 行時間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設定 PLC程序來實現。可以根據 機械手的動作順序修改程序，使機械手的通用性更強。 參考文獻 ： [1] 張建民 .工業機器人 .北京 :北京理工 大學出版社， 2021 15 [2] 蔡自興 .機器人學的發展趨勢和發展戰略 .機器人技術， 2021 [3] 金茂青，曲忠萍，張桂華 .國外工業機器人發展勢態分析 .機器人技術與應用 ， 2021 [4] 王雄耀 .近代氣動機器人 (氣動機械手 )的發展及應用 .液壓氣動與密封， 2021 [5] 嚴學高，孟正大 .機器人原理 .南京 :東南大學出版社， 2021 [6] 機械設計師手冊 .北京 :機械工業出版社， 2021 [7] 黃錫愷，鄭文偉 .機械原理 .北京 :人民教育出版社， 2021 [8] 成大先 .機械設計圖冊 .北京 :化學工業出版社 [9] 鄭洪生 .氣壓傳動及控制 .北京 :機械工業出版社， 2021 [10] 吳振順 .氣壓傳動與控制 .哈爾濱 :哈爾濱工業大學出版社， 2021 [11] 徐永生 .氣壓傳動 .北京 :機械工業出版社， 2021 [12]傅祥志，機械原理（第二版），武漢： 華中科技大學出版社， [13]吳昌林等，機械設計（第二版）， 武漢：華中科技大學出版社， [14］徐鋼濤等，機械設計基礎，北京：高等教育出版社， 、 16 致謝 本論文的順利完成，離不開各位老師、同學和 朋友的關心和幫助。沒有他們的幫助和支持是沒有辦法完成我的畢業論文的，同窗之間的友誼永遠長存，在學習和生活期間，也始終感受著導師的精心指導和無私的關懷，我受益匪淺。在此向各位老師表示深深的感謝和崇高的敬意。不積跬步何以至千里，本論文能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認真負責，使我能夠很好的掌握和運用專業知識，并在設計中得以體現。同時我在網上也搜集了不少資料，才使我的畢業論文工作順利完成。在此向老師 們 表示由衷的謝意 。 1 原文已完。下文為附加文檔，如不需要，下載后可以編輯刪除，謝謝！ 施工組織設計 本施工組 織設計是本著“一流的質量、一流的工期、科學管理”來進行編制的。編制時，我公司技術發展部、質檢科以及項目部經過精心研究、合理組織、充分利用先進工藝，特制定本施工組織設計。 一、 工程概況： 西夏建材城生活區 2 30住宅樓位于銀川市新市區 ，橡膠廠對面。 本工程由寧夏燕寶房地產開發有限公司開發，銀川市規劃建筑設計院設計。 本工程耐火等級二級，屋面防水等級三級，地震防烈度為 8度，設計使用年限 50 年。 本工程建筑面積 :27樓 。30樓 m2。室內地坪177。 以絕對標高 m 為準，總長 27樓 ； 30樓 m。總寬 27樓 ； 30樓 m。設計室外地坪至檐口高度 00m，呈長方形布置，東西向，三個單元。 本工程設計屋面為坡屋面防水采用防水涂料。外墻水泥砂漿抹面，外刷淺灰色墻漆。內墻面除衛生間 200 300 瓷磚，高到頂外，其余均水泥砂槳罩面，刮二遍膩子；樓梯間內墻采用 50 2 厚膠粉聚苯顆粒保溫。地面除衛生間 200 200 防滑地磚，樓梯間 50 厚細石砼 1： 1 水泥砂漿壓光外，其余均采用 50 厚豆石砼毛地面。樓梯間單元門采用樓宇對講門，臥室門、 衛生間門采用木門，進戶門采用保溫防盜門。本工程窗均采用塑鋼單框雙玻窗，開啟窗均加紗扇。本工程設計為節能型住宅，外墻均貼保溫板。 本工程設計為磚混結構，共六層。基礎采用 C30 鋼筋砼條形基礎，上砌 MU30 毛石基礎，砂漿采用 M10 水泥砂漿。一、二、三、四層墻體采用 M10 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚；五層以上采用 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚。 本工程結構中使用主要材料：鋼材： I 級鋼， II 級鋼；砼：基礎墊層 C10，基礎底板、地圈梁、基礎構造柱均采 用 C30，其余均 C20。 本工程設計給水管采用 PPR 塑料管，熱熔連接；排水管采用UPVC 硬聚氯乙烯管，粘接；給水管道安裝除立管及安裝 IC 卡水表的管段明設計外，其余均暗設。 本工程設計采暖為鋼制高頻焊翅片管散熱器。 本工程設計照明電源采用 BV－ 銅芯線，插座電源等采用BV－ 4 銅芯線；除客廳為吸頂燈外，其余均采用座燈。 二、 施工部署及進度計劃 工期安排 本工程合同計劃開工日期： 2021 年 8 月 21 日，竣工日期：2021 年 7 月 10 日，合同工期 315 天。計劃 2021 年 9 月 15 日前 3 完成基礎工程， 2021 年 12 月 30 日完成主體結構工程， 2021 年 6月 20 日完成裝修工種，安裝工程穿插進行，于 2021 年 7 月 1 日前完成。具體進度計劃詳見附圖－ 1（施工進度計劃）。 施工順序 ⑴ 基礎工程 工程定位線（驗線）→挖坑→釬探（驗坑）→砂礫墊層的施工→基礎砼墊層→刷環保瀝青 →基礎放線（預檢）→砼條形基礎→刷環保瀝青 →毛石基礎的砌筑→構造柱砼→地圈梁→地溝→回填工。 ⑵ 結構工程 結構定位放線（預檢）→構造柱鋼筋綁扎、定位（隱檢）→磚墻砌筑（＋ 50cm 線找平、預檢）→柱梁、 頂板支模（預檢）→梁板鋼筋綁扎（隱檢、開盤申請）→砼澆筑→下一層結構定位放線→重復上述施工工序直至頂。 ⑶ 內裝修工程 門窗框安裝→室內墻面抹灰→樓地面→門窗安裝、油漆→五金安裝、內部清理→通水通電、竣工。 ⑷ 外裝修工程 外裝修工程遵循先上后下原則，屋面工程（包括煙道、透氣孔、壓頂、找平層）結束后，進行大面積裝飾，塑鋼門窗在裝修中逐步插入。 三、 施工準備 4 現場道路 本工程北靠北京西路，南臨規劃道路，交通較為方便。 場內道路采用級配砂石鋪墊，壓路機壓。 機 械準備 ⑴ 設 2 臺攪拌機， 2 臺水泵。 ⑵ 現場設鋼筋切斷機 1 臺，調直機 1 臺，電焊機 2 臺， 1 臺對焊機。 ⑶ 現場設木工鋸，木工刨各 1 臺。 ⑷ 回填期間設打夯機 2 臺。 ⑸ 現場設塔吊 2 臺。 施工用電 施工用電已由建設單位引入現場；根據工程特點，設總配電箱 1 個，塔吊、攪抖站、攪拌機、切斷機、調直機、對焊機、木工棚、樓層用電、生活區各配置配電箱 1 個；電源均采用三相五線制； 各分支均采用鋼管埋地；各種機械均設置接零、接地保護。具體配電箱位置詳見總施工平面圖。 施工用水 施工用水采用深井水自來水，并砌筑一蓄水池進行蓄水。樓層用水采用鋼管焊接給水管，每層留一出水口；給水管不置蓄水池內，由潛水泵進行送水。 生活用水 生活用水采用自來水。 5 勞動力安排 ⑴ 結構期間： 瓦工 40 人；鋼筋工 15 人；木工 15 人；放線工 2 人；材料1 人；機工 4 人；電工 2 人；水暖工 2 人；架子工 8 人；電焊工 2 人；壯工 20 人。 ⑵ 裝修期間 抹灰工 60 人；木工 4 人 ；油工 8 人；電工 6 人；水暖工10 人。 四、主要施工方法 施工測量放線 ⑴ 施工測量基本要求 A、 西夏建材城生活區 1 30住宅樓定位依據： 西夏建材城生活區 工程總體規劃圖，北京路、規劃道路永久性定位 B、根據工程特點及＜建筑工程施工測量規程＞ DBI01－ 21－ 95， 2 條，此工程設置精度等級為二級，測角中誤差177。 12，邊長相對誤差 1/15000。 C、根據施工組織設計中進度控制測量工作進度，明確對工程服務，對工程進度負責的工作目的。 ⑵ 工程 定位 A、根據工程特點，平面布置和定位原則，設置一橫一縱兩條主控線即 27樓：（ A）軸線和（ 1）軸線； 30樓：（ A）軸線和（ 1）軸線。根據主軸線設置兩條次軸線即 27樓：（ H）軸 6 線和（ 27）軸線； 30樓：（ H）軸線和（ 27）軸線。 B、主、次控軸線定位時均布置引樁，引樁采用木樁，后砌一水泥砂漿磚墩；并將軸線標注在四周永久性建筑物或構造物上，施測完成后報建設單位、監理單位確認后另以妥善保護。 C、控軸線沿結構逐層彈在墻上，用以控制樓層定位。 D、水準點：建設單位給定準點，建筑物177。 相當于絕對標高 。 ⑶ 基礎測量 A、在開挖前，基坑根據平面布置，軸線控制樁為基準定出基坑長、寬度，作為拉小線的依據；根據結 構要求，條基外側 1100mm 為砂礫墊層邊，考慮放坡，撒上白灰線，進行開挖。 B、在墊層上進行基礎定位放線前，以建筑物平面控制線為準，校測建筑物軸線控制樁無誤后，再用經緯儀以正倒鏡挑直法直接投測各軸線。 C、標高由水準點引測至坑底。 ⑷ 結構施工測量 A、首層放線驗收后，主控軸一引至外墻立面上，作為以上務層主軸線豎身高以測的基準。 B、施工層放線時，應在結構平面上校投測軸線，閉合后再測設細部尺寸和邊線。 C、標高豎向傳遞設置 3 個標高點，以其平均點引測水平線折平時，盡量將水準儀安置在 測點范圍內中心位置，進行測 7 設。 基坑開挖 本工種設計地基換工，夯填砂礫墊層 1100mm；根據此特點，采用機械大開挖，留 200mm 厚進行挖工、鏟平。 開挖時，根據現場實際土質，按規范要求 1: 放坡，反鏟挖掘機挖土。開挖出的土，根據現場實際情況，盡量留足需用的好土，多余土方挖出，避免二次搬運。 人工開挖時，由技術員抄平好水平控制小木樁，用方鏟鏟平。 挖掘機挖土應該從上而下施工，禁止采用挖空底腳的操作方法。機械挖土 ,先發出信號，挖土的時候，挖掘機操作范圍內，不許進行其他工作，裝土的時候，任何人都不能停留 在裝土車上。 砌筑工程 ⑴ 材料 磚： MU15 多孔磚，毛石基礎采用 MU30 毛石。 砂漿：177。 以下采用 M10 水泥砂漿，一、二、三、四層采用 M10 混合砂漿，五層以上采用 混合砂漿。 ⑵ 砌筑要求 A、開工前由工長對所管轄班組下發技術交底。 B、砌筑前應提前澆水濕潤磚塊，水率保持在 10％－ 15％。 C、砌筑采用滿鋪滿擠“三一砌筑法“，要求灰漿飽滿， 8 灰縫 8－ 12mm。 D、外墻轉角處應同時砌筑，內外墻交接處必須留斜槎，槎子長度不小于墻體高度的 2/3，槎子必須平直、通順。 E、隔墻與墻不同時砌筑又不留成斜槎時可于墻中引出陽槎或在墻的灰縫中預埋拉結筋，每道不少于 2 根。 F、接槎時必須將表面清理干凈，澆水濕潤，填實砂漿，保持灰縫平直。 G、磚墻按圖紙要求每 50mm設置 2φ 6 鋼筋與構造柱拉結，具體要求見結構總說明。 H、施工時需留置臨時洞口，其側邊離交接處的墻面不少于 500mm，頂部設邊梁。 鋼筋工程 ⑴ 凡進場鋼筋須具備材質證明，原材料須取樣試驗，經復試合格后方可使用。 ⑵ 鋼筋綁扎前應仔細對 照圖紙進行翻樣，根據翻樣配料，施工前由工長對所管轄班組下發技術交底，準備施工工具，做好施工的準備工作。 ⑶ 板中受力鋼筋搭接， I 級鋼 30d， II 級鋼 40d，搭接位置：上部鋼筋在跨中 1/3 范圍內，下部鋼筋在支座 1/3 范圍內。 ⑷ 鋼筋保護層：基礎 40mm，柱、梁 30mm，板 20mm。保護層采用 50mm 50mm 的水泥砂漿塊。板上部鋼筋用馬凳按梅花狀支起。 9 ⑸ 所有鋼筋綁扎，須填寫隱檢記錄，質評資料及目檢記錄，驗收合格后方可進行下道工序。 砼工程 ⑴ 水泥進場后須做復試，經復試合格后由試驗室下達配合比。施工中嚴格掌握各種材料的用量，并在攪拌機前進行標識，注明每立方米、每盤用量。同時攪拌時，須車車進磅，做好記錄。 ⑵ 澆筑前，對模板內雜物及油污