六足機(jī)器人設(shè)計(jì)畢業(yè)論文(編輯修改稿)

　

【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 —GB ，其基本額定載荷為： 。故軸承可用。 聯(lián)軸器的選擇與校核 依據(jù)電機(jī)的最大扭矩 maxT 為： ，且要保證聯(lián)軸器的重量盡量輕，還需保證機(jī)器人在邁步時(shí)三個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速差，應(yīng)選用撓性聯(lián)軸器。綜上考 慮，最終選定，梅花形彈性聯(lián)軸器其型號(hào)為：855272 —GB 。 圖 61 聯(lián)軸器 螺栓的選擇與部分承重螺栓的校核 上腿螺栓校核 第六章 標(biāo)準(zhǔn)件選擇 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 圖 62 上腿螺栓受力分析 軸向螺栓校核： ? ? ? ?ssy Sd F ??? ??? ， NG 100? ， 6GFy? ，MPas 355?? ， ? ? 5?sS ? ? mmFd y ??? ?? 剪力校核： 030140tan H??? ， 860 ?? HH ， H=285mm， ?tanyx FF ? ， ? ? ? ?ssx SdF ??? ??2431 ， MPas 355?? ， ? ? ?sS ? ? mmFd x ?? ?? 連接板螺栓校核 連接板的方式非常重要，連接板的方式及質(zhì)量直接關(guān)系到所設(shè)計(jì)生產(chǎn)的機(jī)器人能否長(zhǎng)期高速高效穩(wěn)定工作。為此要計(jì)算出每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的 xF , yF 和 zF 及產(chǎn)生的最大扭曲力矩 xM , yM 和 zM 。這里在計(jì)算 xF , yF 和 zF 時(shí)，不 是 每個(gè)軸自己運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的力，而是在整個(gè)機(jī)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，使該軸產(chǎn)生的最大合成運(yùn)動(dòng)速度和加減速度值對(duì)應(yīng)的XF , yF 和 zF 。而 xM , yM 和 zM 的計(jì)算也要考慮等效重心位置與滑塊中心位置。在求出 xF , yF 和 zF 及產(chǎn)生的最大扭曲力矩 xM , yM 和 xM后，所設(shè)計(jì)的連接方式至少要有 3 倍的余量。 圖 63 連接板螺栓受力分析 24232221 m a xm a x4,3 rrrr rMF ????， 2max aFM ?， ? ? ? ?ssy Sd F ??? ??? ， MPas 355?? ? ? mmaNFS s 50,35,5 ??? ? ? mmFd y ??? ?? 查手冊(cè)得 , 螺栓選擇六角頭螺栓 86578 3,6*6 ?GBM 螺母選擇 I 型六角螺母 mmm ? ， 866170?GB 鍵的選擇與校核 圖 65 鍵的分析圖 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 dplhT ?? 41 ，bLlmmLmmtmmbmmhmmdNmT ????????? ,8,4,4,12, ? ? ? M P apM P adlh Tp ????? 選擇圓頭平鍵， 791095?GB 課程設(shè)計(jì)是專業(yè)課知識(shí)綜合應(yīng)用的實(shí)踐過(guò)程，是我們學(xué)習(xí)專業(yè)課不可缺少的實(shí)踐經(jīng)歷，本次課程設(shè)計(jì)是我們進(jìn)行 CDIO 課程設(shè)計(jì)的第二階段，通過(guò)本次課程設(shè)計(jì)，我們將之前所學(xué)《機(jī)械原理》、《機(jī)械設(shè)計(jì)》、《理論力學(xué)》、《材料力學(xué)》等專業(yè)課程知識(shí)綜合運(yùn)用在一起，增強(qiáng)了我們對(duì)專業(yè)知識(shí)掌握的牢固程度，提高了我們的專業(yè)素養(yǎng)，是對(duì)我們 計(jì)算、設(shè)計(jì)、運(yùn)用、思考、合作能力的綜合檢驗(yàn)。 課程設(shè)計(jì)過(guò)程 此次課程設(shè)計(jì)共分以下幾個(gè)階段進(jìn)行： 設(shè)計(jì)準(zhǔn)備階段，通過(guò)進(jìn)行機(jī)器人的拆裝實(shí)驗(yàn)及參閱設(shè)計(jì)資料等途徑了解六足機(jī)器人，閱讀教材工具書有關(guān)內(nèi)容，明確并擬定設(shè)計(jì)過(guò)程和進(jìn)度計(jì)劃。 傳動(dòng)裝置的方案設(shè)計(jì)階段，（ 1）分析和擬定傳動(dòng)系統(tǒng)方案，繪制機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖，對(duì)各方案的優(yōu)劣進(jìn)行簡(jiǎn)單的評(píng)價(jià)。（ 2）計(jì)算傳動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)參數(shù)，選擇電動(dòng)機(jī)。（ 3）確定傳動(dòng)零件材料，主要參數(shù)和結(jié)構(gòu)尺寸。 第七章 設(shè)計(jì)總結(jié) 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 機(jī)器人裝配草圖設(shè)計(jì)和繪制階段，（ 1）分析并選定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案。（ 2）設(shè)計(jì)基 準(zhǔn)件，繪制裝配草圖。（ 3）審查和修正裝配草圖，對(duì)零件材料、結(jié)構(gòu)工藝性、加工工藝性等進(jìn)行檢查。（ 4）繪制機(jī)器人裝配圖，標(biāo)注尺寸配合，編寫技術(shù)要求、標(biāo)題欄和明細(xì)表。 機(jī)器人的零件圖繪制階段，繪制軸零件圖，繪制基準(zhǔn)件零件圖 編寫設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書階段，將上述內(nèi)容、步驟進(jìn)行總結(jié)。 設(shè)計(jì)體會(huì) 此次課程設(shè)計(jì)帶 給我很大的收獲 ， 雖然不可能做到盡善盡美，但畢竟是努力的成果。 至少我認(rèn)為，我們的這次課程設(shè)計(jì)取得了令人滿意地成果，尤其是學(xué)習(xí)之外的收獲，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于課程設(shè)計(jì)本身。 課程設(shè)計(jì)是一項(xiàng)團(tuán)體合作工作，與組員之間的配合問(wèn)題也被 擺在了一個(gè)重要的位置。如果我們沒(méi)有協(xié)力合作，設(shè)計(jì)根本不可能完成。雖然一開(kāi)始由于組員各自有各自的事情，很多時(shí)候不能夠及時(shí)的進(jìn)行討論，但是大家積極的態(tài)度卻很好地彌補(bǔ)了這一問(wèn)題， 各成員充分發(fā)揮了自己的優(yōu)勢(shì) 。 小組成員經(jīng)歷了討論制作，再討論，再優(yōu)化的過(guò)程。在我們的目標(biāo)變得模糊時(shí)，組員主動(dòng)將自己的想法和小組其他成員進(jìn)行討論與溝通，鼓勵(lì)她們將任務(wù)細(xì)化，并且實(shí)施逐個(gè)擊破的策略。因此，在整個(gè)過(guò)程中，每個(gè)小組成員都能積極的提出各種解決問(wèn)題的方案，使得我們的整個(gè)課程設(shè)計(jì)過(guò)程顯得很平穩(wěn)。 合理的工作分配，機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 積極的態(tài)度，相互之間的溝通 ，成為了我們完成此次課程設(shè)計(jì)的關(guān)鍵一環(huán)， 保證了此次課程設(shè)計(jì)的質(zhì)量，達(dá)到了老師對(duì)課程設(shè)計(jì)的基本要求 。 課程設(shè)計(jì)具有一定的實(shí)踐意義，它是對(duì)我們的一次考核和知識(shí)補(bǔ)充，在整個(gè)課程設(shè)計(jì)過(guò)程中，我更加熟練了 CAD 制圖和Solidworks制圖，使所學(xué)專業(yè)知識(shí)更加系統(tǒng)化。 最后，我希望 我們可以經(jīng)常進(jìn)行這方面的訓(xùn)練，鞏固專業(yè)知識(shí)，同時(shí)我將 保持 課程設(shè)計(jì) 期間養(yǎng)成的良好習(xí)慣，繼續(xù)培養(yǎng)自己，使自己成為一位優(yōu)秀的人才！ 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 [1] 雷靜桃 ,高峰 ,崔瑩 .多足步行機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及展望 [J].北京：北京航空 航天大學(xué)學(xué)報(bào) . [2] 徐灝 .機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) [S].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1993:8 [3]王耀南 .機(jī)器人智能控制工程 [M].北京：科學(xué)出版社 .2020. [4] 李鶴軒 .陳瑜 .機(jī)電一體化技術(shù)手冊(cè)第二版 [S].北京：機(jī)械工業(yè)出版社 . [5] 邱宣懷 .機(jī)械設(shè)計(jì) [M].北京：高等教育出版社， . [6] 劉鴻文 .材料力學(xué) [M].北京：高等教育出版社， [7] 鄭文緯 .吳克堅(jiān) .機(jī)械原理 [M]. 北京：高等教育出版社 ,1995. 第八章 參考文獻(xiàn) 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 附錄一： %角度和步長(zhǎng)的關(guān)系驗(yàn)證程序 r=36。 R=90。 l3=188。 l5=41。 l2=87。 x=110:1:110。 [x,y]=meshgrid(x)。 z=285。 % l11=l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)。 % l12=l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)。 % l13=l3^2+4*l5^2+4*l5*sqrt(l3^2x.^2)。 a4=asin(((l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)(Rr)^2+(Rr)*(sqrt(3)*x+y)l2^2x.^2y.^2z.^2)./sqrt((2*l2*(Rr)sqrt(3)*x*l2y*l2).^2+4*z.^2*l2^2)))+atan((2*l2*z)./((2*l2*(Rr)sqrt(3)*l2*xy*l2)))。 a5=asin(((l3^2+4*l5^2+2*l5*sqrt(4*l3^2(x+sqrt(3)*y).^2)(Rr)^2+(Rr)*(sqrt(3)*x+y)l2^2x.^2y.^2z.^2)./sqrt((2*l2*(Rr)+sqrt(3)*x*l2l2*y).^2+4*z.^2*l2^2)))+atan(((2*l2*z)./(2*l2*(Rr)+sqrt(3)*l2*xy*l2)))。 a6=asin((l3^2+4*l5^2+4*l5*sqrt(l3^2x.^2)(Rr)^22*(Rr)*yl2^2x.^2y.^2z.^2)./(sqrt(4*l2^2*(Rr+y).^2+4*z.^2*l2^2)))+atan(2*l2*z./(2*l2*(Rr+y)))。 a1=(a4=(10*pi/180)amp。a5=(10*pi/180)amp。a6=(10*pi/180)).*a4。 a2=(a4=(10*pi/180)amp。a5=(10*pi/180)amp。a6=(10*pi/180)).*a5。 a3=(a4=(10*pi/180)amp。a5=(10*pi/180)amp。a6=(10*pi/180)).*a6。 subplot(3,3,1)。 mesh(x,y,(a1*180/pi))。 xlabel(39。x39。)。 ylabel(39。y39。)。 zlabel(39。a139。)。 grid。 subplot(3,3,2)。 plot(x,(a1*180/pi))。 xlabel(39。x39。)。 ylabel(39。a139。)。 grid。 subplot(3,3,3)。 第九章 附錄 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)與制造（ A） —— 第二模塊 plot(y,(a1*180/pi))。 xlabel(39。y39。)。 ylabel(39。a139。)。 grid。 subplot(3,3,4)。 mesh(x,y,(a2*180/pi))。 xlabel(39。x39。)。 ylabel(39。y39。)。 zlabel(39。a239。) grid。 subplot(3,3,5)。 plot(x,(a2*180/pi))。 xlabel(39。x39。)。 ylabel(39