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基于單片機(jī)的機(jī)器人探討(編輯修改稿)

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【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離。發(fā)展趨勢(shì) 工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從 91年的 10． 3萬美元降至 97年的 6． 5萬美元。 ? 機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。 ? 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于 PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 ? 機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 ? 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機(jī)器人。 ? 當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域（ 1）水下機(jī)器人（ 2）空間機(jī)器人（ 3）核工業(yè)用機(jī)器人（ 4）地下機(jī)器人（ 5）醫(yī)用機(jī)器人（ 6）建筑機(jī)器人（ 7）軍用機(jī)器人機(jī)器人的核心技術(shù) 一個(gè)機(jī)器人包括兩個(gè)主要部分：機(jī)器人的身體和某種形式的人工智能（ artificial intelligence， AI）系統(tǒng)。很多不同的身體部分都可以叫做機(jī)器人。關(guān)節(jié)手臂被用于焊接和上漆；起重機(jī)和傳送帶系統(tǒng)在工廠中運(yùn)送零件；巨型機(jī)器人機(jī)器搬運(yùn)礦井深處的泥土。一般說來，機(jī)器人最有趣的一個(gè)方面是它們的行為，這需要一種形式的智能。機(jī)器人最簡(jiǎn)單的行為是移動(dòng)。典型地，輪子被作為讓機(jī)器人從一點(diǎn)移動(dòng)到下一點(diǎn)的基本機(jī)械裝置。還需要某種力（如電力）讓輪子在命令時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)。單片機(jī)技術(shù)在機(jī)器人中的應(yīng)用 ? 單片機(jī)技術(shù)作為自動(dòng)控制技術(shù)的核心之一 , 被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、智能儀器、機(jī)電產(chǎn)品、家用電器等領(lǐng)域。隨著微電子技術(shù)的迅速發(fā)展 , 單片機(jī)功能也越來越強(qiáng)

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