機械原理課程設計---牛頭刨床設計(編輯修改稿)

　

【文章內容簡介】 ∴ 4l =*= 構件 4的轉角 4? 、 E點的線位移 Es 由上結構運動簡圖建立一直角坐標系，并標出各桿矢量及方位角。所以為此我們可利用封閉圖形 CDEGC，由此可得： Eslll ??? ,643 寫成投影方程為 : 西南大學工程技術學院課程設計 (論文 ) 9 0c o sc o s 4433 ?? Esll ?? ,64433 s ins in lll ?? ?? 由以上兩方程可解的： Es = 4? =176。 構件 1的轉角 1? ∵曲柄轉速 1n =47r/min ∴ 1? =2*π *1n /60=5rad/s 表 3 牛頭刨床在初始位置參數 X(1) X(2) X(3) X(4) X(5) X(6) X(7) X(8) X(9) X(10) 3S（ mm） 3?（176。） 4?（176。） ES（ mm） 1l（ mm） 3l（ mm） 4l（ mm） ACl（ mm） ?6l（ mm） 1?（ mm） 631 390 5 主執行機構的運動分析 （計算機編程） 先建立一直角坐標系，并標出各桿矢量及方位角。其中共有四個未知量 3? 、 4? 、3s 及 Es 。為求解需建立兩個封閉矢量方程，為此需利用兩個封閉圖形 ABCA及 CDEGC，由此可得， 6 1 3 3 4 6,39。 El l s l l l s? ? ? ? ? (11) 寫成投影方程為： 3 3 1 13 3 6 1 13 3 4 43 3 4 4 6c o s c o ssi n si nc o s c o s 0si n si n 39。Esls l ll l sl l l?????????? ? ??? (12) 解上面方程組，即可求得 3? 、 4? 、 3s 及 Es 四個位置參數，其中 23??? 。 將上列各式對時間取一次、二次導數，并寫成矩陣形式，即可得以下速度和加速西南大學工程技術學院課程設計 (論文 ) 10 度方程式。 速度方程式：3 3 3 1133 3 3 11313 3 4 4 43 3 4 4c os si n 0 0 sinsi n c os 0 0 c os0 si n si n 1 000 c os c os 0Es lss lw wll wll v?? ??? ???????? ??? ?????? ???? ??? ??? ? ????? ???? ?? (13) 機構從動件的位置參數矩陣：3 3 33 3 33 3 4 43 3 4 4c os s i n 0 0s i n c os 0 00 s i n s i n 10 c os c os 0ssllll?????????????? ? ??? 機構從動件的的速度列陣：334Eswwv?????????????? 機構原動件的位置參數矩陣 ：1111sincos00ll??????????? 1w ：機構原動件的角速度 加速度方程式： 3 3 333 3 333 3 4 443 3 4 43 3 3 3 3 3 33 3 3 3 3 3 33 3 3 4 4 43 3 3 4 4c os si n 0 0si n c os 0 00 si n si n 10 c os c os 0si n si n c os 0 0c os c os si n 0 00 c os c os 00 si n si nEs ssllllw s s ww s s wl w l wl w l w???? ??? ??? ?? ? ?? ? ??????????????????? ? ???????????? ? ????????1 1 131 1 13144c ossi n000 Elwslwwwwv???? ??????? ???????????? ???? ?????? ??????(14) 機構從動件的位置參數矩陣求導：3 3 3 3 3 3 33 3 3 3 3 3 33 3 3 4 4 43 3 3 4 4 4sin sin c o s 0 0c o s c o s sin 0 00 c o s c o s 00 sin sin 0w s s ww s s wl w l wl w l w? ? ?? ? ?????? ? ???????? 西南大學工程技術學院課程設計 (論文 ) 11 機構從動件的的加速度列陣：334Es????????????????? 機構原動件的位置參數矩陣求導：1 1 11 1 1cossin00lwlw???????????? 主程序（ matlab）： %牛頭刨床運動分析主程序 %x(1)—— 代表 3s 。 %x(2)—— 代表構件 3的轉角 3? ； %x(3） —— 代表構件 4的轉角 4? ； %x(4)—— 代表 E點的線位移 Es 。 %x(5)—— 代表 1l ； %x(6)—— 代表 3l 。 %x(7)—— 代表 4l 。 %x(8)—— 代表 6l 。 %x(9） —— 代表 6l? 。 %x(10)—— 代表構件 1的轉角 1? 。 x=[ *pi/180 *pi/180 0]。%賦初值 dr=pi/180。%度轉化為弧度 dth=10*dr。w1=5。%每 10度計算一個點 for i=1:37 y=ntpc(x)。 %調用從動件位置方程求解函數 ntpc(自編 ) s3=y(1)。theta3=y(2)。theta4=y(3)。se=y(4)。 %得到位置參數。