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現(xiàn)代控制技術(shù)ppt課件(編輯修改稿)

2026-05-28 12:16 本頁(yè)面

　

【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】饋控制規(guī)律 L，以使閉環(huán)系統(tǒng)具有所需要的極點(diǎn)配置。 )()()1( kk xGLFx ??5． 2． 2 按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器 ?設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器，根據(jù)所量測(cè)的輸出 y(k)和 u(k)重構(gòu)全部狀態(tài) 。因?yàn)橛行顟B(tài)無(wú)法量測(cè) 。 ?常用的狀態(tài)觀測(cè)器有三種：預(yù)報(bào)觀測(cè)器，現(xiàn)時(shí)觀測(cè)器和降階觀測(cè)器。 ?常用的觀測(cè)器方程為 ?????? ???? ??? )()()()()1( kxykkk xCKGuxFx1．預(yù)報(bào)觀測(cè)器 ? 設(shè)計(jì)觀測(cè)器的關(guān)鍵在于如何合理地選擇觀測(cè)器的增益矩陣 K 圖 5． 6 預(yù)報(bào)觀測(cè)器 KCFI ?? zz )(?對(duì)于單輸入單輸出系統(tǒng)，通過(guò)比較上式兩邊 Z的同次冪的系數(shù)，可求得 K中 n個(gè)未知數(shù) 。 2．現(xiàn)時(shí)觀測(cè)器 ? ?????????????????)1(xC)1(yK)1(x)1(x)(Gu)(xF)1(xkkkkkkk狀態(tài)重構(gòu)誤差 ? ?? ?)1()1()1()]()([)1()1()1(~ ?????????? ? kkkkkkkk xCCxKxGuFxxxx? ? )k(~xKCFF ?0?? KCFIz現(xiàn)時(shí)觀測(cè)器狀態(tài)重構(gòu)誤差的特征方程 3．降階觀測(cè)器 ?所能量測(cè)到的 y(k)中，已直接給出了一部分狀態(tài)變量，這部分狀態(tài)變量不必通過(guò)估計(jì)獲得。因此，只要估計(jì)其余的狀態(tài)變量就可以了，這種階數(shù)低于全階的觀測(cè)器稱為降階觀測(cè)器。將原狀態(tài)向量分成兩部分 ??????? )( )()( kkkbaxxx)()( )()1( )1( kbakkkk uGGxxFF FFxxbabbbaabaaba ????????????????????????????狀態(tài)方程 ? ??????????)()()()1()()()()1(kkakkkbkkkbabaaaaababbbbxFuGxFxuGxFxFxabaaaaababbbFuGxFxuGxFFxCGuFx)k(a)k()1k()k(b)k()x()k(y)k()k(??? ??????? ?????????)(xF)(uG)(xF)1(xK)(uG)(xF)(xF)1(xbabaaaaababbbbkk

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