サーボ基礎中ppt課件(編輯修改稿)

　

【文章內容簡介】 uty 28 位置決定量 ： 10轉 位置決定速度 ： 3000 min1 只上升 Kp,應 答 變 快 , 觀 察速度 帶 來的振 動 。 Kv=40,Kp=100, JL/JM=460% Kv=160,Kp=100, JL/JM=460% Kv=40,Kp=40, JL/JM=460% 增益特性確 認 3 Ｋｖ和 Ｋｐ的平衡 YASKAWA Quality and Beauty 29 1)在 線 自 動 運行 在伺服的運行中 測 定 負 荷 慣 性的最大 值 , 一定地保持以速度 環 增益 或位置 環 增益 為 目 標 的機能 。 ２ ) 自 動 運行下的自 動設 定增益 ① 速度 環 增益 Kv （ Pn100） ② 速度 環積 分 時 參數 Ti （ Pn101） ③ 位置 環 增益 Kp （ Pn102） ④ 轉 矩指令 濾 波器 時 參數 （ Pn401） 設 定機械 剛 性 以最初 設 定運 轉 運作 ＯＫ 運作 ＯＫ 手 動調 整 保存 結 果 ＪＬ 變動 設 定常 時 自 動 運行 運作 ＯＫ ＹＥＳ ＮＯ ＮＯ ＹＥＳ ＮＯ ＹＥＳ ＮＯ ＹＥＳ 在 線 自 動 運行 YASKAWA Quality and Beauty 30 手 動 運行 在手 動 運行不能 滿 足 應 答特性的情況 、 還 可通 過 提前運行 、 分 別 地 對 增益一個一個地 進 行運行 。 模 擬 指令增益的 調 整 指令 電壓 偏移最小化 速度 環 增益的 調 整 積 分 時 參數的 調 整 位置 環 增益的 調 整 位置關系提前運行機能的 調 整 僅 位置控制的 時 候 根據上位控制的指令 輸 出 ， 進 行增益的 調 整 。 來自上位控制的指令 輸 出 為 0的 時 候 ， 電 機完全停止 ，調 整偏置 。 即使手 動 運行 還 不能 滿 足 應 答特性的情況 ,提前運行機能可適用 ,進 行 調 整 。 積 分 時 參數 長 ，位置 環 增益小 。為 了得到最適 應 答性 ，調整速度 環 增益 。 直到無機械振 動 ,將 積 分 時 參數 進 行 縮 短 調 整 。 直到無機械振 動 ,將位置 環 增益 進 行 擴 大 調 整 。 YASKAWA Quality and Beauty 31 根據不同的增益 ,學 習 如何改 變應 答特性 。 Kv=40HZ Ti=20ms Tf=1ms Kv=85HZ Ti=10ms Tf= Kv=160HZ Ti=6ms Tf= 由始 動 開始到達指令 值 指時間為 8ｍｓ 同 5ｍｓ 同 手 動 運行 YASKAWA Quality and Beauty 32 ４ 電 機的機種和容量的 選 定 選 定公式的 導 入 為選 定而 討論 的 項 目 選 定 講習 樣 本 讀 取的方法 再生 討論 目 標 ： 學 習 伺服 電 機 (機種和容量 )選 型公式的要點 。并且根據向本社用 戶 提供的 電 機 選 型 軟 件 ,進 行選 型 講習 和再生 討論 . YASKAWA Quality and Beauty 33 4000 3000 1000 2022 2 4 6 8 0 轉 矩 (Nm) 速度 (min1 ) 瞬 時 最大 轉 矩 （ 瞬 時 究竟是多少秒 ？ 參照下 頁 的符 負 荷特性 ） 連續 使用最大 轉 矩 連續 使用區域 反復使用區域 RMS轉 矩在 連續 使用范 圍 內的 話 、 在 過負 荷特性容許時 也可以使用 （ 關于 實 效 值 以后敘述 ） 安全使用區域 RMS轉 矩必 須 在 這 個區域里 額 定回 轉 速度 （ 以 額 定速度運行的 電 機 回 轉 速度 ） SGMAH08A 失速 轉 矩 速度 為 0時 的 轉 矩 5000 樣 本的 讀 取 1 A) 轉 矩 回 轉 速度特性 YASKAWA Quality and Beauty 34 B) 過負 荷特性 通電時間 (s) 1000 100 10 3 1 100 300 200 電 機 額 定 電 流 (%) 樣 本的 讀 取 2 熱 啟 動 冷啟 動 熱 啟 動 ： 電 機在 熱飽 和狀 態 使用的情況 冷啟 動 ： 電 機在充分冷卻 時 運作的情況 額 定的多少倍 （％） 的 電流 、 經過 幾秒流 過 。 見 右 圖 、 冷啟 動 、 2倍的 額 定 電 流在