robotmaster使用手冊中文版(編輯修改稿)

　

【文章內(nèi)容簡介】 擇播放按鈕。 仿真過程啟動，如下圖所示：注意: 在此配置中，你會發(fā)現(xiàn)刀具的刀身與軌跡保持相切，這樣刀刃可以對工件輪廓邊緣 進行切割。步驟 14:為刀具操作 2 設(shè)定軸配置參數(shù)216。 在刀具操作管理器中選擇刀具操作 2。216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設(shè)定。216。 選擇軸配置選項頁。216。 在工具方向計算方式域中選擇路徑跟隨。216。 在工具旋轉(zhuǎn)值中輸入 0。步驟 15:對刀具操作 2 進行模擬仿真216。 確定已經(jīng)選擇了刀具操作，如果沒有正確選擇刀具操作，Robotmaster 模擬仿真將 不會啟動。216。 從 Mastercam 主工具欄中點擊 Robotmaster 仿真按鈕。注意: 在此配置中，你將再一次看到刀具的刀身部分保持與軌跡相切，這樣刀刃可以對工 件輪廓邊緣進行切割。 步驟 16:對兩個刀具操作同時進行模擬仿真216。 確保選擇了 2 個刀具操作。216。 從 Robotmaster 的工具欄中選擇 Robotmaster 模擬仿真按鈕。教程 4跳轉(zhuǎn)點目標(biāo):通過本教程，用戶能夠理解如何使用跳轉(zhuǎn)點在刀具路徑之間改變機器人的姿態(tài)。 在本教程，用戶需要反復(fù)設(shè)置不同的跳轉(zhuǎn)點來進一步探索和理解其中的原理。 本教程需要用戶具備必要的運用 Mastercam X7 設(shè)計和處理刀具路徑的技能。定制工具欄216。 在開始使用 Robotmaster 工作前，我們應(yīng)當(dāng)激活進行仿真所需要的工具欄。請參考 Robotmaster 快速入門指南，第 4 頁和第 5 頁。步驟 1: 文件 文件位于 Robotmaster_V6\Samples 目錄下面。文件216。 打開216。 選擇 文件。 文件包含四個為 Fanuc 機器人創(chuàng)建的刀具操作，可以在 刀具操作管理器中看到。步驟 2:更改激活的機床定義 文件中的機床定義是 Fanuc 機器人。如果您想要使用其 他品牌機器人，請參考教程 1 獲取更改機器人定義的詳細步驟。步驟 3:啟動 Robotmaster 參數(shù)設(shè)定界面216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 全局設(shè)定。步驟 4:設(shè)置機器人型號在本設(shè)置頁面，可以選擇機器人型號和將要裝配在機器人法蘭盤上的工具。216。 選擇 機器人 設(shè)置頁面。216。 點擊機器人下拉菜單，選擇 ROBOTMASTER2 機器人，本系列教程使用此通用機器人。216。 點擊選擇主軸定義文件菜單，選擇 GS_SPINDLE60。步驟 5:設(shè)置坐標(biāo)系數(shù)據(jù)參數(shù)216。 選擇坐標(biāo)系數(shù)據(jù)頁面 ，按照下圖所示設(shè)置基坐標(biāo)數(shù)據(jù)和工具數(shù)據(jù)。216。 在 用戶坐標(biāo)系 區(qū)域，點擊下拉菜單，并選擇 用戶定義。216。 在 X 值輸入框輸入 2000。216。 在 Y 值輸入框輸入 580。216。 在 Z 值輸入框輸入 600。216。 其他值全部設(shè)為 0。216。 在定義方式區(qū)域，點擊下拉菜單并選擇使用主軸定義。設(shè)定起始點/結(jié)束點參數(shù)起始點/結(jié)束點是機器人在開始執(zhí)行程序前和結(jié)束執(zhí)行程序后，6 個關(guān)節(jié)各自的數(shù)值。216。 選擇 起始點/結(jié)束點 設(shè)置頁面。216。 在 J1 數(shù)據(jù)輸入框輸入 90。216。 在 J2 數(shù)據(jù)輸入框輸入45。216。 在 J3 數(shù)據(jù)輸入框輸入45。216。 在 J5 數(shù)據(jù)輸入框輸入95。216。 J4 和 J6 的值都為 0。216。 點擊 按鈕，把數(shù)據(jù)復(fù)制到結(jié)束位置。設(shè)定工具和配置參數(shù)216。 選擇 工具和配置 頁面。216。 在工具調(diào)用 區(qū)域，選擇不使用工具調(diào)用單選按鈕。216。 在激活工具 區(qū)域，選擇不激活工具單選按鈕。216。 機器人配置設(shè)置如下圖所示。什么是“保持”機器人配置？當(dāng)機器人配置的參數(shù)被設(shè)成除了保持以外的任何選項時，這個參數(shù)會在整個程序運 行期間保持。如果需要改動姿態(tài)，則需要使用保持選項。當(dāng)機器人配置設(shè)置成保持時，軟件會自動從起始點的各關(guān)節(jié)的值中算出初始化設(shè)置 參數(shù)。隨后，如果使用跳轉(zhuǎn)點在刀具操作之間編制機器人位置，那么軟件會在每一 個跳轉(zhuǎn)點后計算出機器人配置，并且會使用更新過的機器人配置參數(shù)。通過使用保持選項和跳轉(zhuǎn)點，就能夠在刀具操作之間變換配置參數(shù)編程。保存全局參數(shù)點擊 OK 按鈕 來保存參數(shù)，并退出 Robotmaster 參數(shù)設(shè)定窗口。步驟 9:啟動 ROBOTMASTER 本地設(shè)定界面216。 在刀具操作管理器中選擇第一個刀具操作。216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設(shè)定 。216。 選擇 軸配置 設(shè)定頁面。216。 在工具方向計算方式中選擇球面插補。216。 在類型里選擇 默認Z 軸不旋轉(zhuǎn)。216。 在視圖里選擇俯視圖。216。 工具旋轉(zhuǎn)設(shè)為 0。步驟 11:保存參數(shù)216。 點擊 OK 按鈕 來保存參數(shù)，并退出 Robotmaster 參數(shù)設(shè)定窗口。216。 在 Robotmaster 工具欄中點擊 機器人模擬設(shè)定 按鈕。216。 按下圖所示設(shè)置所有參數(shù)：216。 點擊 OK 來保存參數(shù)，并退出機器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。對刀具操作 1 進行模擬仿真216。 確定已經(jīng)選擇了刀具操作，如果沒有正確選擇刀具操作，Robotmaster 模擬仿真將 不會啟動。216。 從 Robotmaster 主工具欄中點擊 Robotmaster 仿真按鈕。216。 選擇播放按鈕。 仿真啟動，如下圖所示:216。 在類型里選擇 默認Z 軸不旋轉(zhuǎn)。216。 在視圖里選擇俯視圖。216。 工具旋轉(zhuǎn)設(shè)為 0。步驟 15:保存參數(shù)216。 點擊 OK 來保存參數(shù)，并退出機器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。步驟 17:保存參數(shù)點擊 OK 來保存參數(shù)，并退出機器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。步驟 19:保存參數(shù)216。 點擊 OK 來保存參數(shù)，并退出機器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。216。216。 從 Robotmaster 的工具欄中選擇 Robotmaster 模擬仿真按鈕。注意: 用戶會注意到機器人在工件內(nèi)部重新調(diào)整了腕部姿態(tài)。這有可能會很危險，因為可能發(fā)生碰撞，尤其是使用高速軸運動時更加危險。 為了可能的避免碰撞，我們需要把機器人移動到一個有足夠空間調(diào)整工具姿態(tài)的位 置。步驟 21:為刀具操作 3 設(shè)置跳轉(zhuǎn)點參數(shù)216。 在刀具操作管理器中選擇刀具操作 3。216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設(shè)定。216。 選擇跳轉(zhuǎn)點頁面。216。 在跳轉(zhuǎn)點關(guān)節(jié)值區(qū)域雙擊，在輸入跳轉(zhuǎn)點名字，添加一個跳轉(zhuǎn)點。216。 輸入 ClearPosition1 作為第一個跳轉(zhuǎn)點的名字。216。 點擊跳轉(zhuǎn)編輯器按鈕。216。 使用進度條仿真至刀具操作3的路徑最后一個點。216。 在 J1 值中輸入 10。216。 使用相同的方法，輸入以下值:o 在 J2 值中輸入30。 o 在 J3 值中輸入20。 o 在 J4 值中輸入60。 o 在 J5 值中輸入10。 o 在 J6 值中輸入295。216。 選擇 Repose 標(biāo)簽.216。 選擇 ClearPosition1 跳轉(zhuǎn)點。216。 選擇 保存至跳轉(zhuǎn)點按鈕來把關(guān)節(jié)值保存至 ClearPosition1。216。 關(guān)閉當(dāng)前窗口退出跳轉(zhuǎn)點編輯器。注意: 輸入的關(guān)節(jié)值會移動機器人到一個安全位置，在這個位置我們可以安全地調(diào)整機器 人腕部的姿態(tài)。 ClearPosition1 是我們創(chuàng)建的第一個跳轉(zhuǎn)點，我們將要把它放置在第三個刀具操作 的開頭。 當(dāng)模擬仿真結(jié)束時，所有單獨的關(guān)節(jié)值會保存到 ClearPosition1 跳轉(zhuǎn)點。216。 如下圖所示，在工序前的跳轉(zhuǎn)點中，點擊添加按鈕，添加跳轉(zhuǎn)點。步驟 22:保存參數(shù)216。 點擊 OK 來保存參數(shù)，并退出機器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。步驟 23:對全部 4 個刀具操作進行模擬仿真216。 確定全部 4 個刀具操作已經(jīng)選定。216。 從 Robotmaster 的工具欄中選擇 Robotmaster 模擬仿真按鈕。注意: 你會注意到機器人運行至第一個跳轉(zhuǎn)點時會在工件外面調(diào)整自己的姿態(tài)。 你會注意到在第四個刀具操作開始的時候，機器人撞入工件。 你還會注意到機器人在工件下面作業(yè)時并沒有得到合理的設(shè)置，第 5 和第 6 個軸接 近限位。 為了避免碰撞，我們需要把機器人移動到一個安全的位置，把機器人設(shè)置從肘向上 改成肘向下，使第 5 和第 6 關(guān)節(jié)運動合理化。步驟 24:為刀具操作 4 設(shè)定跳轉(zhuǎn)點參數(shù)216。 在刀具操作管理器中選擇刀具操作 4。216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設(shè)定。216。 選擇跳轉(zhuǎn)點頁面。216。 在跳轉(zhuǎn)點關(guān)節(jié)值區(qū)域雙擊，在輸入跳轉(zhuǎn)點名字，添加一個跳轉(zhuǎn)點。216。 輸入 SafePosition 作為第二個跳轉(zhuǎn)點的名字。216。 點擊跳轉(zhuǎn)編輯器按鈕216。 使用進度條仿真至刀具操作4的路徑第一個點。216。 在 J1 值中輸入 25。216。 使用相同的方法，輸入以下值:o 在 J2 值中輸入20。 o 在 J3 值中輸入 0。 o 在 J4 值中輸入75。 o 在 J5 值中輸入 0。 o 在 J6 值中輸入 0。216。 選擇 Repose 標(biāo)簽.216。 選擇 SafePosition 跳轉(zhuǎn)點。216。 選擇 保存至跳轉(zhuǎn)點按鈕來把關(guān)節(jié)值保存至 SafePosition。注意: 輸入的關(guān)節(jié)值會使機器人移動到一個安全位置，在機器人變換姿態(tài)時不會撞到工件。 這是我們創(chuàng)建的第二個跳轉(zhuǎn)點 SafePosition，我們將會把它放置在第四個刀具操作 的開頭。它的作用是移動機器人到一個安全的位置來改變姿態(tài)。216。 雙擊名字區(qū)域，添加一個跳轉(zhuǎn)點。216。 輸入 ChangeConfigurationPosition 作為第三個跳轉(zhuǎn)點的名字。216。 在 J1 值中輸入 25。216。 在 J2 值中輸入 135。216。 在 J3 值中輸入 165。216。 在 J4 值中輸入 175。216。 在 J5 值中輸入10。216。 在 J6 值中輸入 0。216。 選擇 ChangeConfigurationPosition 跳轉(zhuǎn)點。216。 選擇 保存至跳轉(zhuǎn)點按鈕來把關(guān)節(jié)值保存至 ChangeConfigurationPosition。注意: 這是我們創(chuàng)建的第三個跳轉(zhuǎn)點 ChangeConfigurationPosition，這個點需要放置 在第四個刀具操作之前，并在 SafePosition 跳轉(zhuǎn)點之后，它可以使機器人移動到 肘向下的姿態(tài)。216。 雙擊名字區(qū)域，添加一個跳轉(zhuǎn)點。216。 輸入 ClearPosition2 作為第四個跳轉(zhuǎn)點的名字。216。 在 J1 值中輸入 0。216。 在 J2 值中輸入 135。216。 在 J3 值中輸入 165。216。 在 J4 值中輸入 175。216。 在 J5 值中輸入10。216。 在 J6 值中輸入 0。216。 選擇 ClearPosition2 跳轉(zhuǎn)點。216。 選擇 保存至跳轉(zhuǎn)點按鈕來把關(guān)節(jié)值保存至 ClearPosition2。216。 關(guān)閉當(dāng)前窗口退出跳轉(zhuǎn)點編輯器。注意: 這是我們創(chuàng)建的第四個也是最后一個跳轉(zhuǎn)點 ClearPosition2，它需要被放置在第四 個刀具操作之前并且在 ChangeConfigurationPosition 跳轉(zhuǎn)點之后，它用來以安 全的姿態(tài)接近工件。使用模擬仿真器可以設(shè)置四個機器人姿態(tài)（機器人位置的關(guān)節(jié)值），要成功對這個工件編 程，必須需要用到這些姿態(tài)。跳轉(zhuǎn)點選項允許用戶以關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的形式定義機器人姿態(tài)，并且有順序地放置在當(dāng)前刀具操作前面/后面。使用跳轉(zhuǎn)點的原因： 在刀具操作之間旋轉(zhuǎn)一個或者多個軸，從而避免達到關(guān)節(jié)限位。 在刀具操作之間改變機器人姿態(tài)。 管理機器人設(shè)置的改動。216。 點擊添加按鈕在刀具操作前以正確的順序插入跳轉(zhuǎn)點 ClearPosition1， SafePosition，ChangeConfigurationPosition 以及 ClearPosition2。216。 點擊添加按鈕在刀具操作后以正確的順序插入跳轉(zhuǎn)點 ClearPosition2，ChangeConfigurationPosition 以及 SafePosition。注意: 我們在在刀具操作 4 之后使用了相同并逆序的跳轉(zhuǎn)點來使機器人回到初試姿態(tài)，并避免跟工件碰撞。步驟 25:保存參數(shù)216。 點擊 OK 來保存參數(shù)，并退出機器人模擬設(shè)定設(shè)置窗口。步驟 26:STARTING THE SIMULATION PROCESS FOR ALL FOUR OPERATIONS216。 確信已經(jīng)選擇四個刀具操作。216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 仿真按鈕。總之，通過添加四個跳轉(zhuǎn)點，達到下列效果：在刀具操作 3 前： 在機器人腕部調(diào)整姿態(tài)的工程中，避免了與工件碰撞；