基于arm9的ucos-ii移植(編輯修改稿)

　

【文章內容簡介】 ，我們在移植時需要自己處理這部分代碼，在μC/OS中這一部分代碼分成3個文件：，，分別如下： 包含了用define定義的與處理器相關的常量、宏和類型定義，具體有系統數據類型定義、棧增長方向定義、關中斷和開中斷定義、系統軟中斷的定義等。（1）不依賴于編譯的數據類型μC/OSⅡ不使用C語言中的short，int和long等數據類型的定義，因為他們與處理器類型有關，隱含著不可移植性，代之以移植性強的整數數據類型，這樣，既直觀又可移植。根據ADS編譯器的特性，代碼為：typedefunsignedcharBOOLEAN；typedefunsignedcharINT8U；typedefsignedcharINT8S；typedefunsignedshortINT16U；typedefsignedshortINT16S；typedefunsignedintINT32U；typedefsignedintINT32S；typedeffloatFP32；typedefdoubleFP64；typedefINT32UOS_STK；（2）使用軟中斷SWI做底層接口因為帶T變量的ARM7處理器核具有兩個指令集，用戶任務可以使用兩種處理器模式，為了使底層接口函數與處理器狀態無關，同時在任務調用相應函數時不需要知道該函數位置，本例使用軟中斷指令SWI作為底層接口，使用不同的功能號區分不同的函數。（3）OS_STK_GROWTHμC/OSⅡ使用結構常量OS_STK_GROWTH指定堆棧的生長方式，其lpc2132代碼為：defineOS_STK_GROWTH1，需要編寫的是任務堆棧初始化函數OSTaskStkInit和時鐘節拍中斷服務鉤子函數OSTimeTickHook。在μC/OSII中，每一個任務都有自己的任務堆棧，當發生任務切換或者中斷時，其CPU使用權被剝脫，為了任務能被再次運行，那么這個被打斷的任務所用到的處理器的寄存器內容均應得到保存，按照ARM7處理器的壓棧和入棧指令的特點，設計任務堆棧如下[3]：CPSRR0R1……R12LR（R14）PC（R15）根據任務堆棧結構示意圖，OS_STK函數編寫如下[5]：defineSVCMODE0x13OS_STK*OSTaskStkInit(void(*task)(void*pd),void*pdata,OS_STK*ptos,INT16Uopt){OS_STK*stk。opt=opt。stk=(OS_STK)ptos。*stk=(OS_STK)task。*stk=(OS_STK)task。*stk=0。*stk=0。*stk=0。*stk=0。*stk=0。*stk=0。*stk=0。*stk=0。*stk=0。*stk=0。*stk=0。*stk=0。*stk=(INT32U)pdata。*stk=(SVC32MODE|0x40)。return((OS_STK*)stk)。}說明：用戶創建任務時，OSTaskCreat（）會調用OSTaskStkInit函數初始化該任務的堆棧，并把返回的堆棧指針保存到該任務的TCB結構中的最前面的參數OSTCBStkPtr中，當該任務要被恢復時，任務切換函數從其TCB塊中取得其任務堆棧指針，依次將堆棧內容彈到處理器對應的CPSR、r0，r1，…，r12，lr，pc的寄存器中，完成現場的恢復和程序指針PC的返回。另一個需要編寫的函數是OSTimeTickHook，該函數被時鐘節拍中斷服務函數OSTickISR中的OSTimeTick函數調用，用來清除時鐘節拍中斷發生設備的請求。本移植方案使用處理器的RTC模塊的tick中斷作為時鐘節拍中斷，該函數編寫如下：voidOSTimeTickHook（void）{rI_ISPC=((INT32U)0x01)20。}注意：用戶也可不修改此函數，但是必須在OSTickISR中執行清除發生節拍中斷的設備的中斷請求標志，為便于說明，本文將利用內核提供給用戶的OSTimeTickHook函數來完成清中斷的任務。另外幾個hook函數不必去改它們，至此。包含了與移植有關的C函數，包括堆棧的初始化和一些鉤子函數的實現，但是最重要的是OSTaskStkInit（）函數，該函數是在用戶建立任務時系統內部自己調用的，用來對用戶任務的堆棧初始化。在ARM7體系結構下，任務堆棧空間由高至低遞減，依次保存著PC，LR，R12，…，R1，R0，CPSR的初始化堆棧結構，當用戶初始化了堆棧，OSTaskStkInit（）就返回新的堆棧指針STK所指的定地址。OSTaskCreate（）和OSTaskCreateExt（）會獲得該地址并將他保存到任務控制塊TCB中，其他的幾個鉤子函數必須聲明，但可以不包含任務代碼，這些鉤子函數在本移植中全為空函數。μC/OSⅡ，在這個文件里，最困難的工作又集中體現在OSIntCtxSw和OSTickISR這兩個函數的實現上。這是因為這兩個函數的實現是和移植者的移植思路以及相關硬件定時器、中斷寄存器的設置有關，在實際的移植工作中，這兩個地方也是比較容易出錯的地方，這部分需要對處理器的寄存器進行操作，所以必須用匯編語言編寫，包括4個子函數：OSStartHighRdy（）、OSCtxSw（）、OSIntCtxSw（）、OSTickISR（）。OSStartHighRdy（）該函數首先調用鉤子函數OSTaskSwHook（），然后將OSRunning標志位設置為真，表示任務開始執行，從而保證任務切換操作的正確執行，緊接著從具有最高優先級的任務控制塊中取得任務的堆棧指針，初始化堆棧指針寄存器SP，然后恢復其他的寄存器，開始執行最高優先級的任務。OSCtxSw（）該函數在任務級任務切換函數中調用，首先保存處理器寄存器，將當前SP存入任務TCB中，載入就緒最高優先級任務的SP，從新任務的任務堆棧中恢復處理器所有寄存器的值，然后執行中斷返回指令。OSIntCtxSw（）該函數是在ISR中執行任務切換功能，其原理基本上與任務級的切換相同，區別只是ISR已經保存了CPU的寄存器，因此不要再進行類似的操作，只需對堆棧指針作相應的調整即可。OSTickISR（）該函數是系統時鐘節拍中斷服務函數，首先要保存處理器寄存器，接著調用OSIntEnter（）函數，以保證中斷嵌套層數不超過255層，如果滿足了該條件，則把堆棧指針保存到當前任務的任務控制塊TCB中，然后給產生中斷的設備清中斷，重新允許中斷，接下來調用OSTimeTick（）來維持μC/OSⅡ內部的定時以及調用OSIntExit（）函數決定是否因為這個中斷服務程序的執行，使得更高優先級的任務就緒。這一部分是用戶根據自己的應用系統來定制合適的內核服務功能，包括2個文件：。，用戶根據需要對內核進行修改，留下需要的部分，去掉不需要的部分，比如系統可提供的最大任務數量，是否定制郵箱服務，是否提供優先級動態改變功能等等，所有的配置更改包括頭文件的增減均在該文件中進行。，整個實時系統程序所需要的文件，包括了內核和用戶的頭文件，這樣使得用戶項目中的每個C文件不用分別去考慮他實際上需要哪些頭文件。復位入口代碼的主要功能就是設置好PLL然后搬遷代碼。此處列出的是標準寫法，根據編譯鏈接參數不同，還有其他一些優化寫法。例如，在編譯調試工具中()，如果只配置ROBASE參數，不配置RWBASE參數，RO和RW段是自然銜接的，這樣代碼的拷貝搬遷工作可以簡化。另外要注意的是，這部分代碼要仔細檢查、調試實際的執行結果。例如，搬遷后，應該初始化的全局變量是否正確初始化。，如果用JTAG調試，RWBASE配置了參數，直接下載代碼到RAM中，因為沒有自己控制內存搬遷和拷貝初始化數據段的代碼，就存在全局變量沒有正確初始化的問題。工程師編寫代碼的時候，不可能不考慮調試狀態，因此這種調試狀態下代碼段搬遷的初始化問題同樣要仔細考慮。比較好的方式，是在模塊的初始化函數中，進行所有處于RW段、ZI段的全局變量的詳細初始化。這種初始化過程不影響主體代碼的僅僅在開始階段執行一次，完全不會影響主體程序的執行效率，確能夠保障代碼在任何情況下的穩定運行。IMPORTi__pCurTcbIMPORTIrqFinishIMPORTPreISRIMPORTIntrNestedIMPORTI2C0VectIMPORTIsrHandlerIMPORT|Image$$RO$$Limit|IMPORT|Image$$RW$$Base|IMPORT|Image$$ZI$$Base|IMPORT|Image$$ZI$$Limit|EXPORTENTER_U0EXPORTENTER_U1EXPORTENTER_I2C0EXPORTENTER_DEFAREAInit,CODE,READONLYCODE32ENTRY。入口。/***********************************