正文內(nèi)容

基于51單片機的自動巡線避障小車(編輯修改稿)

2026-07-16 13:11 本頁面

　

【文章內(nèi)容簡介】觸發(fā)器件，內(nèi)含6個獨立的出發(fā)倒相器，在正邏輯中它們執(zhí)行波形整形和倒相功能；它也是5V電源供電且不需要外圍元件。圖5 TTL轉(zhuǎn)換電路、L298N電機驅(qū)動模塊圖6 電機控制電路[7]該模塊采用了L298N雙H橋直流電機驅(qū)動芯片，驅(qū)動電機部分VIN采用+9V直流電源供電，同時模塊上安裝了L78M05穩(wěn)壓器對vin的輸入進行穩(wěn)壓，邏輯部分VCC采用+5V供電，小車運行時通過單片機向該模塊4腳輸入控制信息來控制小車電機的轉(zhuǎn)速。其電路如圖6 、8 圖8 接口電路圖7 穩(wěn)壓電路、L298N簡介L298N內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。可以方便的驅(qū)動兩個直流電機，或一個兩相步進電機。輸出電壓最高可達50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；用單片機的IO口提供信號；而且電路簡單，使用比較方便。L298N可接受標準TTL邏輯電平信號VSS，VSS可接4．5～7 V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍VIH為＋2．5～46 V。輸出電流可達2 A，可驅(qū)動電感性負載。1腳和15腳下管的發(fā)射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。L298可驅(qū)動2個電動機，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之間可分別接電動機。控制邏輯見表2[8]電機旋轉(zhuǎn)方式控制端IN1控制端IN2控制端IN3控制端IN4輸入PWM信號改變脈寬可調(diào)速調(diào)速端A調(diào)速端BM1正轉(zhuǎn)10//1/反轉(zhuǎn)01//1/停止00//1/M2正轉(zhuǎn)//10/1反轉(zhuǎn)//01/1停止00///機械部分小車采用了四個直流電機為其提供動力，這使其具有較大動力，可以在較大的坡道上行駛；同時，小車的四輪底盤設計，使得小車的直線行駛性能較強，不會出現(xiàn)方向跑偏的現(xiàn)象，同時轉(zhuǎn)向時的方向感較好；小車的電路部分均用銅柱及螺絲固定在底盤上，使其具有很好的穩(wěn)定性；除此之外，在接線方面，各模塊之間均采用杜邦線進行連接，主控板上焊接了單片機插座，這些為小車提供了充足的再開發(fā)空間。第四章軟件系統(tǒng)設計開始、程序流程圖如圖9設置初始值啟動電機Y避障檢測到障礙物？NN檢測到黑線？Y避線停止圖9 程序流程圖、程序設計方案本系統(tǒng)編程部分采用C語言編寫完成，應用模塊化的設計方法，各子程序做為實現(xiàn)各部分功能和過程，通過主程序不斷對子程序的調(diào)用完成PWM脈寬控制、延時以及電機轉(zhuǎn)動方向控制等部分的設計。單片機資源分配如下表3：表3EN1左下方傳感器左電機端口2右電機端口2右前方傳感器EN2右下方傳感器左電機端口1右電機端口1左前方傳感器①PWM脈寬控制：。中斷程序如下：void time0(void)interrupt 1{i++。j++。if(i=pro_right) {en1=1。} else en1=0。if(i==40) {en1=~en1。i=0。}if(j=pro_left) {en2=1。} else en2=0。if(j==40) {en2=~en2。j=0。}TH0=(65536100)/256。TL0=(65536100)%256。}②左右轉(zhuǎn)向子程序：通過改變左右PWM波的占空比，來實現(xiàn)電機的速度控制；當小車需要左轉(zhuǎn)彎時，將控制左側(cè)電機的PWM波占空比設置為0，右側(cè)設置為20；當小車需要右轉(zhuǎn)時則相反。左轉(zhuǎn)彎子程序：void turn_left(){pro_right=0。pro_left=20。left1=1。left2=0。right1=1。right2=0。 }右轉(zhuǎn)彎子程序：void turn_right(){pro_right=40。pro_left=0。left1=1。left2=0。right1=1。right2=0。}③小車在遇到障礙物時將首先運行后退程序，之后轉(zhuǎn)向；后退子程序是通過改變電機正反轉(zhuǎn)控制位而實現(xiàn)的。程序如下：void turn_back(){left1=0。left2=1。right1=0。right2=1。 pro_right=20。pro_left=20。}第五章結(jié)束語本系統(tǒng)采用MSC51系列單片機STC89C5

點擊復制文檔內(nèi)容

環(huán)評公示相關推薦

基于51單片機的自動巡線避障小車(編輯修改稿)

基于單片機的智能化避障小車設計畢業(yè)設計論文-資料下載頁

基于at89s52單片機循跡避障小車的設計畢業(yè)論文-資料下載頁

基于51單片機的紅外遙控小車-資料下載頁

基于51單片機循跡小車的設計-資料下載頁

基于51單片機的無線遙控小車-資料下載頁

避障小車-單片機應用技術課程設計論文-資料下載頁

基于51單片機的循跡小車系統(tǒng)設計-資料下載頁

基于單片機的多信息采集紅外避障機器人-資料下載頁

基于51單片機控制的自動停泊小車的設計與實現(xiàn)［精選整理］-資料下載頁

基于51單片機的智能小車畢設論文-資料下載頁

基于80c51單片機的循跡小車-資料下載頁

小車自動避障及路徑規(guī)劃-資料下載頁

基于單片機的自動循跡智能小車的設計-資料下載頁

基于單片機的自動往返小車畢業(yè)設計-資料下載頁

基于51的避障循跡重力感應遙控的智能小車設計(c語言)-資料下載頁

基于51單片機的自動巡線避障小車(更新版)

基于51單片機的自動巡線避障小車(專業(yè)版)

基于51單片機的自動巡線避障小車(留存版)

基于51單片機的自動巡線避障小車-文庫吧