基于單片機的智能小車控制畢業論文(編輯修改稿)

　

【文章內容簡介】 附件4 小車的遙控部分附件5 小車最終硬件圖附件6 程序清單include include typedef unsigned char uchar。typedef unsigned char uint。//****************************************NRF24L01端口定義***************************************sbit MISO =P1^0。sbit MOSI =P1^1。sbit SCK =P1^2。sbit CE =P1^3。sbit CSN =P1^4。sbit IRQ =P1^5。//************************************按鍵***************************************************sbit KEY1=P2^0。sbit KEY2=P2^1。sbit KEY3=P2^2。sbit KEY4=P2^3。sbit KEY5=P2^4。//*********************************************NRF24L01*************************************define TX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints TX address widthdefine RX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints RX address widthdefine TX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payloaddefine RX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payloaduint const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 //本地地址uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 //接收地址uchar TxBuf[20]。 // //***************************************NRF24L01寄存器指令*******************************************************define READ_REG 0x00 // 讀寄存器指令define WRITE_REG 0x20 // 寫寄存器指令define RD_RX_PLOAD 0x61 // 讀取接收數據指令define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 寫待發數據指令define FLUSH_TX 0xE1 // 沖洗發送 FIFO指令define FLUSH_RX 0xE2 // 沖洗接收 FIFO指令define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定義重復裝載數據指令define NOP 0xFF // 保留//*************************************SPI(nRF24L01)寄存器地址****************************************************define CONFIG 0x00 // 配置收發狀態，CRC校驗模式以及收發狀態響應方式define EN_AA 0x01 // 自動應答功能設置define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道設置define SETUP_AW 0x03 // 收發地址寬度設置define SETUP_RETR 0x04 // 自動重發功能設置define RF_CH 0x05 // 工作頻率設置define RF_SETUP 0x06 // 發射速率、功耗功能設置define STATUS 0x07 // 狀態寄存器define OBSERVE_TX 0x08 // 發送監測功能define CD 0x09 // 地址檢測 define RX_ADDR_P0 0x0A // 頻道0接收數據地址define RX_ADDR_P1 0x0B // 頻道1接收數據地址define RX_ADDR_P2 0x0C // 頻道2接收數據地址define RX_ADDR_P3 0x0D // 頻道3接收數據地址define RX_ADDR_P4 0x0E // 頻道4接收數據地址define RX_ADDR_P5 0x0F // 頻道5接收數據地址define TX_ADDR 0x10 // 發送地址寄存器define RX_PW_P0 0x11 // 接收頻道0接收數據長度define RX_PW_P1 0x12 // 接收頻道0接收數據長度define RX_PW_P2 0x13 // 接收頻道0接收數據長度define RX_PW_P3 0x14 // 接收頻道0接收數據長度define RX_PW_P4 0x15 // 接收頻道0接收數據長度define RX_PW_P5 0x16 // 接收頻道0接收數據長度define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO棧入棧出狀態寄存器設置//**************************************************************************************void Delay(unsigned int s)。void inerDelay_us(unsigned char n)。void init_NRF24L01(void)。uint SPI_RW(uint uchar)。uchar SPI_Read(uchar reg)。void SetRX_Mode(void)。uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)。uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)。void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)。//*****************************************長延時*****************************************void Delay(unsigned int s){ unsigned int i。 for(i=0。 is。 i++)。 for(i=0。 is。 i++)。}//******************************************************************************************uint bdata sta。 //狀態標志sbit RX_DR =sta^6。sbit TX_DS =sta^5。sbit MAX_RT =sta^4。/******************************************************************************************/*延時函數/******************************************************************************************/void inerDelay_us(unsigned char n){ for(。n0。n) _nop_()。}//****************************************************************************************/*NRF24L01初始化//***************************************************************************************/void init_NRF24L01(void){ inerDelay_us(100)。 CE=0。 // chip enable CSN=1。 // Spi disable SCK=0。 // Spi clock line init high SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 // 寫本地地址 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, RX_ADDRESS, RX_ADR_WIDTH)。 // 寫接收端地址 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01)。 // 頻道0自動 ACK應答允許 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01)。 // 允許接收地址只有頻道0，如果需要多頻道可以參考Page21 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 0)。 // ，收發必須一致 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH)。 //設置接收數據長度，本次設置為32字節 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07)。 //設置發射速率為1MHZ，發射功率為最大值0dB}/****************************************************************************************************/*函數：uint SPI_RW(uint uchar)/*功能：NRF24L01的SPI寫時序/****************************************************************************************************/uint SPI_RW(uint uchar){ uint bit_ctr。 for(bit_ctr=0。bit_ctr8。bit_ctr++) // output 8bit { MOSI = (uchar amp。 0x80)。 // output 39。uchar39。, MSB to MOSI uchar = (uchar 1)。 // shift next bit into MSB.. SCK = 1。 // Set SCK high.. uchar |= MISO。 // capture current MISO bit SCK = 0。 // ..then set SCK low again } return(uchar)。 // return read uchar}/****************************************************************************************************/*函數：uchar SPI_Read(uchar reg)/*功能：NRF24L01的SPI時序/****************************************************************************************************/uchar SPI_Read(uchar reg){ uchar reg_val。 CSN = 0。 // CSN low, initialize SPI munication... SPI_RW(reg)。 // Select register to read from.. reg_val = SPI_RW(0)。 // ..then read registervalue CSN = 1。 // CSN high, terminate SPI munication return(reg_val)。 // return r