超聲波避障果園噴霧機器人自動避障設計畢業論文(編輯修改稿)

　

【文章內容簡介】 ，設計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。參考文獻[1] Intille S S. Designing a home of the future[J]. IEEE PervasiveComputing, 2002,1(2):8086.[2] Chris Chambers. Smart home: How home automation works andwhat it can do[J].2223[3]楊東鶴，[J]。機器人，2003,1(2):8086.[4 宗光華機器人的創意設計與實踐 [M] 北京航空航天大學出版社，[5]何立民,：航天航空大學出版社,[6]張毅剛，哈爾濱工業大學出版社,2003,25～27,411～417[7] 99 SE EDA [M][8] [M][9] [M][10 ] 　Harvey L ,Coles G S V ,Watson J . The development of an envi2ronment chamber for the characterization of gas sensors[J ] . Sen2sors and Actuators ,1989 ,16 :393 405.[11] 路錦正, 王建勤, 楊紹國, 趙　珂, 趙太飛. 超聲波測距儀的設計[J].[12] [M][13] [M][14] :高等教育出版社[M][15] 沈進棋,諸 靜. 移動機器人多路超聲波數據采集系統的[J].[16] [J].[17] 譚進懷，馮地耘，[J].[18] [J][19] 劉玉芹‘ 劉敬文. 超聲波測距儀在移動機器人避障中的應用[J][20] 侯麗春,孫志強,陸榮 .紅外線再機器人避障中的應用[J] 附錄超聲波測試程序：。 USE BY : 超聲波測距器 。 IC :AT89C51 。 TEL : 。 OSCCAL :XT (12M) 。 display :共陽LED顯示 。 Updata :2008/03/12 。 NAME : 。///////////////////////////////////////////////////////。測距范圍7CM11M，堆棧在4FH以上，20H用于標志。顯示緩沖單元在40H43H，使用內存44H、45H、46H用于計算距離。 VOUT EQU 。 紅外脈沖輸出端口 speak equ 。********************************************。* 中斷入口程序 *。********************************************。 ORG 0000H LJMP START ORG 0003H LJMP PINT0 ORG 000BH reti ORG 0013H RETI ORG 001BH LJMP INTT1 ORG 0023H RETI ORG 002BH RETI 。********************************************。* 主 程 序 *。********************************************。 START: MOV SP,4FH MOV R0,40H 。40H43H為顯示數據存放單元（40H為最高位） MOV R7,0BH CLEARDISP: MOV @R0,00H INC R0 DJNZ R7,CLEARDISP MOV 20H,00H MOV TMOD,11H 。T1為 T0為16位定時器 MOV TH0,00H 。65毫秒初值 MOV TL0,00H MOV TH1,00H MOV TL1,00H MOV P0,0FFH MOV P1,0FFH MOV P2,0FFH MOV P3,0FFH MOV R4,04H 。超聲波肪沖個數控制（為賦值的一半） SETB PX0 SETB ET1 SETB EA SETB TR1 。開啟測距定時器 start1: LCALL DISPLAY JNB 00H,START1 。收到反射信號時標志位為1 CLR EA LCALL WORK 。計算距離子程序 clr EA MOV R2,32h。64H 。測量間隔控制（約4*100=400MS） LOOP: LCALL DISPLAY DJNZ R2,LOOP CLR 00H setb et0 mov th0,00h mov tl0,00h SETB TR1 。重新開啟測距定時器 SETB EA SJMP Start1。****