plc堆垛式立體車庫設計(編輯修改稿)

　

【文章內容簡介】 分輸 出 部 分X0Y0橫軸脈沖X1Y1豎軸脈沖X2Y2橫軸方向I／0X3Y3豎軸方向I／0X4貨臺回位限位Y4X5貨臺到位限位Y5X6貨臺是否有物Y6貨臺前升X7自動／手動(0／1)Y7貨臺退回X20十六進制輸入鍵盤值1位Y20顯示部分就緒X21鍵盤值2位Y21取X22鍵盤值3位Y22放X23鍵盤值4位Y23十位顯示X24橫軸右限位Y24BCD碼輸出顯示BCD碼1位X25橫軸左限位Y25BCD碼2位X26豎軸上限位Y26BCD碼3位X27豎軸下限位Y27BCD碼4位 注：X40～X4C為0至12個倉庫的微動開關 系統流程框圖系統存取車輛的流程圖如圖27所示，系統流程框圖如圖28所示圖27系統存取車輛的流程圖復位 選擇倉位號 顯示倉位號N 選擇操作方式 取貨？ 送貨？YYNNN 取消操作 被選擇倉位有貨？ 轉貨臺有貨？ 取消操作YYX軸右移Y軸上移X軸右移Y軸上移 NN 貨臺前伸到位？貨臺前伸到位？ 到達制定倉位？ 到達轉貨臺？YY貨臺前伸貨臺前伸NN YYY軸上移Y軸上移 貨臺回縮貨臺回縮 N N貨臺前伸到位？貨臺前伸到位？YYX軸右移Y軸上移X軸右移Y軸上移 到達轉貨臺？ 到達制定倉位？YY貨臺前伸貨臺前伸 N N貨臺前伸到位？貨臺前伸到位？YYY軸下移Y軸下移 貨臺回縮 貨臺回縮 圖28系統流程框圖 PLC實現步進電機庫位的定位PLC實現步進電機庫位的定位主要由PLC、步進電機驅動器、步進電機及滾珠絲杠組成，如圖29所示。圖29 步進電機控制系統結構框圖 PLC部分系統中脈沖信號由PLC提供，采用松下電工生產的FP0C16T。其中FP0C16T是晶體管輸出型的PLC，具備2路最高可達10KHz的脈沖輸出，可實現獨立控制，常用于兩軸位置控制。通過輸出端子Y0，Y1分別產生一個50%占空比脈沖串，然后接到兩個步進電機驅動器，從而控制X軸，Y軸步進電機，構成步進電機位置的開環控制系統。脈沖周期和數量由PLC程序進行控制。通過輸出端子Y2，Y3分別接到兩個步進電機驅動器方向控制端，實現步進電機正轉、反轉控制。步進電機位置控制系統接線圖如圖210所示。圖210 步進電機位置控制系統接線圖步進電動機的驅動電路實際上是一種脈沖放大電路，使脈沖具有一定的功率驅動能力。驅動電路是步進電動機應用的關鍵，是影響其性能發揮和可靠運行的一個最重要的因素。步進電機驅動器采用森創Syntron SH20403兩相混合式步進電機細分驅動器，該驅動器提供整步、改善半步、4細分、8細分、16細分、32細分和64細分七種模式，利用驅動器上六位撥碼開關的3位可以組合出不同的狀態如圖211所示。當前的設置為2細分即改善半步。步進電機驅動器控制信號的意義如下：公共端：輸入信號采用共陽極接線方式，應將輸入信號的電源正極接到該端子上，將輸入的控制信號接到相應的信號端子上?？刂菩盘柕碗娖接行В藭r對應得內部光耦導通，控制信號輸入控制器中。脈沖：脈沖信號輸入端，共陽極時該脈沖信號下降沿被驅動器解釋為一個有效脈沖，并驅動電機運行一步。方向：方向信號輸入端，該信號的低電平和高電平控制電機的兩個轉向。脫機：脫機信號輸入端，共陽極低電平時，電機相電流被切斷，轉子處于自由狀態（脫機狀態）。 步進電機的工作原理及特點1．步進電機的工作原理步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉過一個步距角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點，使速度、位置等控制變得非常的簡單。當系統將一個電脈沖信號加到步進電機定子繞組時，轉子就轉一步，當電脈沖按某一相序加到電動機時，轉子沿某一方向轉動的步數等于電脈沖個數。因此，改變輸入脈沖的數目就能控制步進電動機轉子機械位移的大??；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進電動機轉子機械位移的方向，實現位置的控制。當電脈沖按某一相序連續加到步進電動機時，轉子以正比于電脈沖頻率的轉速沿某一方向旋轉。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進電動機的轉速和轉向，實現寬廣范圍內速度的無級平滑控制。步進電動機的這種控制功能，是其它電動機無法替代的。步進電動機可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進電動機的相數可分為：單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。增加相數能提高步進電動機的性能，但電動機的結構和驅動電源就會復雜，成本就會增加，應按需要合理選用。2．步進電動機的特點（1）步進電動機是一種作為控制用的特種電機，它的旋轉是以固定的角度(稱為“步距