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plc控制機械手(編輯修改稿)

2025-08-31 10:14 本頁面

　

【文章內容簡介】梯形圖語言、助記符語言在PLC中較為常見，梯形圖語言一般在計算機屏幕上編輯，使用起來簡單方便。助記符語言與計算機編程序相似，如果對有編制程序基礎的工程技術人員來說，學習助記符會容易一些，只要理解各個指令的含義，就可以像做計算機程序一樣寫PLC的控制程序。如果兩種語言都會使用更好，因為它們之間可以相互轉換。PLC實際上只認識助記符語言，梯形圖語言是需要轉換成助記符語言后，存入PLC的存儲器中。現在功能圖語言的使用有上升趨勢。編程語言中還有一個內容是指令功能。衡量指令功能強弱可看兩個方面：一是指令條數多少；二是指令中有多少綜合性指令。一條綜合性指令一般就能完成一項專門操作。用戶編制的程序完成的控制任務，取決于PLC指令的多少，指令功能越多，編程越簡單和方便，完成一定的控制任務越容易。（2）輸入輸出點數輸入輸出點數是PLC可以接受的輸入開關信號和輸出開關信號的最大數量，值得注意的是輸入點數往往的大于輸出點數的，且二者不能相互替代。（3）掃描速度數是指PLC掃描1k（1k=1024）字用戶程序所需的時間，通常以ms/k字為單位，掃描速度越快越好。（4）存儲容量存儲容量是存放用戶程序的存儲器的容量。通常用k來表示。也有的PLC直接用所能存放的程序量表示。在編制PLC程序時，需要用到大量的寄存器來存放變量、中間結果、保持數據、定時計數、模塊設置和各種標志位等信息。這些寄存器的多少，直接關系到程序的編制，該存儲器的容量越大，就可以編制出更復雜的程序。（5）可擴展性在現代工業生產中PLC的可擴展性也顯的非常重要。主要包括：1）輸入輸出點數的擴展；2）存儲容量的擴展；3）聯網功能的擴展；4）可擴展的模塊數；另外，可編程序控制器的可靠性、易操作性及經濟性等功能指示也受用戶的關注。第二章根據要求確定被控系統必須完成的動作控制要求分析 1）機械結構圖21是某機械手的工作示意圖，該機械手的任務是將工件從傳送帶A搬往傳送帶B。在圖21中，機械手的所有動作均采用電液控制、液壓驅動。它的上升/下降和左移/右移均采用雙線圈三位電磁閥推動液壓缸完成。當某個電磁閥線圈通電，就一直保持當前的機械動作，直到相反動作的線圈通電為止。例如，當下降電磁閥線圈通電后，機械手下降，即使線圈再斷電，仍保持當前的下降動作狀態，直到上升電磁閥線圈通電為止。機械手的夾緊/放松采用單線圈二位電磁閥推動液壓缸完成，線圈通電時執行夾緊工件，斷電時執行放松動作。為了使動作準確，機械手上安裝了限位開關SQSQSQSQ4，分別對機械手進行下降、上升、右行、左行等動作的限位，并給出了動作到位的信號。另外，還安裝了光電開關SP1和SP2負責SP1檢測傳送帶A上的工件是否到位，如果有光電開關SP1監測到有工件出現，傳送帶A就停止運動。SP2檢測傳送帶B上的工件是否移走，從而產生無工件信號，為下一個工件的下放做好準備。 2）工藝過程機械手的動作順序、檢測元件和執行元件的布置如圖22所示。機械手的初始位置在原位，按下啟動按鈕后，機械手依次完成：下降→夾緊→上升→右移→下降→放松→上升→左移→傳送帶A運動（檢測到有工件停）九個動作，實現機械手一個周期的動作。機械手的下降、上升、左移、右移的動作轉換靠限位開關來控制，而夾緊、放松動作的轉換是由時間繼電器來控制的。為了保證安全和提高效率，機械手右移到位后，必須在傳送B上無工件時才能下降。若上一次搬到傳送帶B上的工件尚未移走，則機械手應自動暫停等待。同時還檢測了，B傳送帶的運動情況。在機械手回到原位后，傳送帶A運動，直到檢測到工件為止。可以降低能耗和更加準確、更加智能。為此設置了兩只光電開關，以檢測“有無工件”信號。在此同時介紹一下，光電開關SP1和SP2的工作原理，以方便理解和應用。首先這兩個光電開關的發射光的元件均采用半導體激光發射器，因為半導體激光器是所有激光器中效率最高，體積最小的一種。而且采用激光發射器抗干擾，非接觸式動態響應好。在信號接受方面兩者各不相同，首先介紹SP光電接收器，由于其任務是在檢測到有工作時，傳動帶A才停止運動。機械手才下降。所以采用如圖2—3。圖23工作原理：光照使光敏電阻阻值下降，光敏電阻組織下降三極管導通。線圈KA的電觸頭動作。圖 2—3圖2—3工作原理：光照使RG電阻阻值下降，RG電阻下降三極管導通，線圈KA得電，觸點動作。無光照時，使光敏電阻阻值上升，三極管截止，線圈KA失電，觸點復位。當SP1接收器接收到光照時，說明沒有工作，傳送帶A應得電運動，到SP1接收不到光照時，說明有工作，機械手下降。傳送帶A受SP1光電開關中KA線圈的常開觸點控制，常閉則控制機械手下降。SP2光電開關的接收器應如圖24所示：圖24 工作原理：光照光敏二極管導通，三極管發射極無電壓，三極管截止，線圈KA失電。無光照，光敏二

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