基于單片機機械手的畢業設計(編輯修改稿)

　

【文章內容簡介】 uchar unsigned char　　　define uint unsigned int　　　uint count,a,ge,shi,bai,qian,wan?！　　char code led[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}。　　/********************************************************//* 定義接口信息 */　　　/********************************************************/　　sbit sled=P1^1。//啟動狀態　sbit uled=P1^2。//上升狀態　sbit dled=P1^3。//下降狀態　sbit lled=P1^4。//左行狀態　sbit rled=P1^5。//右行狀態　　　sbit cled=P1^6。//夾緊狀態　　　　sbit sbym1=P2^0。　　　sbit sbym2=P2^0?！　bit sbym3=P2^0?！　bit up=P2^3。//上升電磁閥　　sbit down=P2^4。//下降電磁閥　　sbit left=P2^5。//左行電磁閥　　sbit right=P2^6。//右行電磁閥　sbit clamp=P2^7。//夾緊電磁閥　　　　sbit s1=P3^0。//啟動　　　sbit s2=P3^1。//停止　sbit s3=P3^2。//計數器清零　　　　sbit ulimit=P3^3。//上限位信號　　sbit dlimit=P3^4。//下限位信號　sbit llimit=P3^5。//左限位信號 　　sbit rlimit=P3^6。//右限位信號　/********************************************************/　　　/* 函數聲明 */　　　/********************************************************/　void delay(uint t)。//延時函數　　void delay_1s(uchar t)。//延時函數　void keyscan()。//按鍵掃描　void display()。//LED數碼管顯示函數 　void carry()。//傳送物體　　　void return0()。//返回原位　/********************************************************/　　　/* 主程序 */　　　/********************************************************/　　void main()// 主函數　　{　　　　 count=12345。　　　 while(1)　 {　　　 keyscan()。　 display()?！?}　　}　　　　　/********************************************************/　/* 傳送物體函數 */　/********************************************************/　　　 void carry()　　　 {　　　 sled=0。//開啟狀態　　 down=1。//開下降電磁閥　　 dled=0。//下降狀態亮　　 while(dlimit)display()。//等待下限為發送信號 　　　 if(dlimit==0)//機械手向下運動時是否觸及下限位　　　 {　　　 down=0。//關閉下降電磁閥　　　 dled=1。 //下降狀態滅　　　 clamp=1。//開啟夾緊電磁閥　 cled=0。//夾緊狀態亮　　　 delay_1s(2)。//延時2S　　　 up=1。//開啟上升電磁閥　　　 uled=0。//上升狀態亮　　 while(ulimit)display()。//等待上限位輸入信號 　　　 if(ulimit==0)//機械手向上運動時是否觸及上限位　 {　　　 up=0。//關閉上升電磁閥　　　 uled=1。//上升狀態滅　 right=1。//開啟右行電磁閥　　　 rled=0。//右行狀態亮　 while(rlimit)display()。//等待右限位輸入信號 　　 if(rlimit==0)//機械手向右運動時是否觸及右限位　 {　　 right=0。//關閉右行電磁閥　　　 rled=1。//右行狀態滅　 down=1。//開啟下降電磁閥　　　 dled=0。//下降狀態亮　 while(dlimit)display()。//　　　 if(dlimit==0)//機械手向下運動時是否觸及下限位　　 {　 down=0。//關閉下降電磁閥　　 dled=1。//下降狀態滅　　　 clamp=0。//關閉夾緊電磁閥，講物體放在指定位置　　 count++。//計數器加1　 delay_1s(2)。//延時2S　　 cled=1。//夾緊狀態滅 　　 }　　 }　 }　　　 }　 return0()。　 }　　　 /********************************************************/　　/* 返回原位函數 */　/********************************************************/　　　 void return0()　　　 {　　 up=1。//開啟上升電磁閥　 uled=0。//上升狀態亮　 while(ulimit)display()。//等待上限位輸入信號 　　 if(ulimit==0)//機械手向上運動時是否觸及上限位　 {　　　 up=0。//關閉上升電磁閥　　 uled=1。//上升狀態滅　　　 left=1。//開啟左行電磁閥　 lled=0。//左行狀態亮　　　 while(llimit)display()。//等待左限位輸入信號 　　　 if(llimit==0)　　　 {　 left=0。//關閉左行電磁閥　　 lled=1。//左行狀態滅,此時機械手已經回到原位　 }　　 }　　　 carry()?！　　?}　/********************************************************/　　　/* LED數碼管顯示函數 */　　/********************************************************/　　　void display()　　　{　　　 wan=count%100000/10000。//顯示萬位　　　 qian=count%10000/1000。//顯示千位　 bai=count%1000/100。//顯示百位　 shi=count%100/10。//顯示十位　　 ge=count%10。//顯示個位　 P2=0。 　　 P0=led[wan]。//顯示wan位　　　 delay(1)。　 P2=1。 　　 P0=led[qian]。//顯示千位　 delay(1)?！　? P2=2。 　　 P0=led[bai]。//顯示百位　 delay(1)?！? P2=3。 　　　 P0=led[shi]。//顯示十位　　 delay(1)?！　　? P2=4。 　　 P0=led[ge]。//顯示個位　　　 delay(1)?！　　　　/********************************************************/　　　/* 延時函數 */　/********************************************************/　void delay(uint t)　　　{　　　 uint i,j?！　　?for(i=0。it。i++)　　 for(j=0。j500。j++)?！　　　　/*******************************************************/　　/* 1s延時函數 */　　/********************************************************/　　void delay_1s(uchar t)　{　 uint i,j,k?！　　?for(i=0。it。i++)　 for(j=0。j20。j++)。　　 for(k=0。k50000。k++)?！　　/********************************************************/　　　/* 鍵盤掃描函數 */　　/********************************************************/　　void keyscan()// 鍵盤掃描函數　　{　 if(!s1)　　 {　 delay(1)。 //去抖　　 if(s1==0)　 {　 carry()。//啟動，　　 }　　　 }　　 if(!s2)　　　 {　　 delay(1)。 //去抖　　　 if(s2==0)　　　 {　 if(up==1amp。amp。clamp==1)//左上升狀態非空載　 {　 while(ulimit)display()。//等待上限位輸入信號 　　 if(ulimit==0)//機械手向上運動時是否觸及上限位　　 {　　 up=0。//關閉上升電磁閥　 uled=1。//上升狀態滅　　 right=1。//開啟右行電磁閥　　　 rled=0。//右行狀態亮　　　 while(rlimit)display()。//等待右限位輸入信號 　　 if(rlimit==0)//機械手向右運動時是否觸及右限位　　 {　 right=0。//關閉右行電磁閥　　 rled=1。//右行狀態滅　　　 down=1。//開啟下降電磁閥　 dled=0。//下降狀態亮　　　 while(dlimit)display()。//等待下限為輸入信號 　　　 if(dlimit==0)//機械手向下運動時是否觸及下限位　 {　　 down=0。//關閉下降電磁閥　　　 dled=1。//下降狀態滅　　 clamp=0。//關閉夾緊電磁閥　　　 count++。//計數器加