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運動控制系統(3)(編輯修改稿)

2025-09-03 11:21 本頁面

　

【文章內容簡介】 CUKKn??)1(edKCRIn???U*n Kp Ks ? 1/Ce Uc ?Un n Ud0 Un + + Kp Ks ? 1/Ce IdR n Ud0 + E 由于已認為系統是線性的，可以把二者疊加起來，即得系統的靜特性方程式（ 135） )1()1( ede*nspKCRIKCUKKn???? 開環系統機械特性和閉環系統靜特性的關系比較一下開環系統的機械特性和閉環系統的靜特性，就能清楚地看出反饋閉環控制的優越性。如果斷開反饋回路，則上述系統的開環機械特性為 opop0ede*nsped0d nnCRICUKKCRIUn ??????? (136) 而閉環時的靜特性可寫成 ll nnKCRIKCUKKncc0ede*nsp)1()1( ???????(137) 比較式（ 136）和式（ 137）不難得出以下的論斷：（ 1）閉環系統靜性可以比開環系統機械特性硬得多。在同樣的負載擾動下，兩者的轉速降落分別為和它們的關系是 Knnl ????1opc(138) edop CRIn ?? )1(edc KCRInl ???? 系統特性比較 ? 系統特性比較（續）（ 2）如果比較同一的開環和閉環系統，則閉環系統的靜差率要小得多。閉環系統和開環系統的靜差率分別為和當 n0op =n0cl 時，（ 139） lll nnsc0cc??op0opop nns ??Kssl ?? 1opc（ 3）當要求的靜差率一定時，閉環系統可以大大提高調速范圍。如果電動機的最高轉速都是 nmax；而對最低速靜差率的要求相同，那么：開環時，閉環時，再考慮式（ 138），得 opc )1( DKD l ?? (140) )1(opNop snsnD??? )1(c Nc snsnDll ???? 系統特性比較（續） ? 系統特性比較（續）（ 4）要取得上述三項優勢，閉環系統必須設置放大器。上述三項優點若要有效，都取決于一點，即 K 要足夠大，因此必須設置放大器。把以上四點概括起來，可得下述結論：結論 2：閉環調速系統可以獲得比開環調速系統硬得多的穩態特性，從而在保證一定靜差率的要求下，能夠提高調速范圍，為此所需付出的代價是，須增設電壓放大器以及檢測與反饋裝置。 ?例題 13 在例題 12中，龍門刨床要求 D = 20， s 5%，已知 Ks = 30， ? = min/r， Ce = min/r，如何采用閉環系統滿足此要求？解在上例中已經求得 Δnop = 275 r/min，但為了滿足調速要求，須有 Δncl = r/min，由式（ 138）可得 2751cop ???????lnnK代入已知參數，則得即只要放大器的放大系數等于或大于46，閉環系統就能滿足所需的穩態性能指標。 esp ???? CKKK?? 系統調節過程 ? 開環系統 Id ? ? n? 例如：在圖 126中工作點從 A ? A’ ? 閉環系統 Id ? ? n? ? Un? ? ?Un? ? n? ? Ud0? ? Uc? 例如：在圖 126中工作點從 A ? B n 0 OId Id1 Id3 Id2 Id4 A B C A’ D 閉環靜特性開環機械特性圖 126 閉環系統靜特性和開環機械特性的關系 Ud4 Ud3 Ud2 Ud1 由此看來，閉環系統能夠減少穩態速降的實質在于它的自動調節作用，在于它能隨著負載的變化而相應地改變電樞電壓，以補償電樞回路電阻壓降。反饋控制規律轉速反饋閉環調速系統是一種基本的反饋控制系統，它具有以

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