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容錯控制及應用(編輯修改稿)

2025-09-11 21:27 本頁面

　

【文章內容簡介】 ???????????nssl001 對于任意 L∈l 可保證系統漸進穩定。其中，P滿足方程若 Q≥0 ，則（ A， Q1/2）是可觀測的。第 i個執行器正常第 i個執行器故障 ????01is? 參數空間設計法設單輸入系統首先在 s平面上為閉環系統的特征值確定一個允許的區域 Γ ，將 s平面上的 Γ 域映射到參數空間 U中，可得 PΓ ,即設有控制律 u=KTx KT=(k1,...,kn) BuAxx ???? ?nis i ,1, ????? ?? ? ? ??????? ??? ???niiTnTT ssssPPP111 ?將 PΓ 映射到 V參數空間上可得 KΓ ={K|使 P∈P Γ 的 K} 顯然其設計思想是，當系統有傳感器失效時，必然使一些狀態成為不可測狀態，即使一些。選擇 [k1,...,kn]的取值范圍，使得某些 ki由正常值變 0后， K’ =[k1,...,0,...,kn]依然處在 KΓ 上。 ???????????nTTAeeE ?? ?? ? 11,1,0,0 ??? bAabbe nT ??0??iK? ?EPK TT 1?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ??????????kVkxCkzkWkuBkxAkxHiiiiii1: 基于自適應估計的容錯控制器設計多模型自適應控制就是要給定的 m+1個狀態空間模型中，在線的選取一個與對象實際特性最接近的模型，并據此設計控制器。實際上就是 m+1個單模型設計的問題，關鍵是正確選擇模型。考慮系統可能出現的故障有 m種，則可以做如下假設： ? ?mi ,1,0 ?? 當 Wi(k)和 Vi(k)是互不相關的高斯噪聲時，基于上述模型可設計 m+1個卡爾曼濾波器，根據這些濾波器的估計值，可計算條件概率分別設計 m+1個相應穩定的 LQG調節器，設每個調節器的控制規律為 ui(k),則多模型自適應控制律為 ? ? ? ? ? ????miikir

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