基于單片機的循跡小車畢業論文-資料下載頁

【導讀】本文論述了基于單片機的智能循跡小車的控制過程。智能循跡是基于自動引導機器。人系統，用以實現小車自動識別路線，以及選擇正確的路線。管理時能夠自動實現循跡導航的高新科技。該技術已經應用于無人駕駛機動車，無人工。廠，倉庫，服務機器人等多種領域。中軟件系統采用C程序，本設計的電路結構簡單，容易實現，可靠性高。

　　

【正文】 增加冗余的功能，但是保留了各種硬件接口和軟件子程序接口，方便以后的擴展和進一步的開發。 智能循跡小車屬于應用開發項目，涉及了多種學科，由于本課題的試驗性和不完善性。智能循跡小車在以下兩個方面還有提升的空間： (1)環境信息采集功能：環境信息采集的實時性和完整性。 (2)增加避障控制功能： 包括避障的 精確性和靈活度 這兩個 指標。 沈陽理工大學 25 致 謝 在 論文完成之際，謹向 劉義杰老師 致以最誠摯的感謝。本文的研究工作 從始至終 都得到了 劉 老師的 熱心 指導和 關心 。從 劉老師的 身上， 我 不但 學到了 老師在課上傳授 的專業知識， 而且 也學到了 怎樣自學 ，更學到了 許多做人的道理 。 所謂 “送人一魚，僅供一飯之需；而授之以漁，則終生受用無窮。 ” 感謝學長們的指導，是他們耐心的講解 ， 讓我明白了制作畢業論文的思路和方法 ，在最后還給我提出了許多寶貴的建議讓我畢業設計的整個過程少走了很多彎路，讓我的論文得以順利完成。 感謝家人，他們的支持和理解 ， 讓 我能夠安心 完成畢業設計，是我最 堅強 的 后盾。 最后感謝在百忙之中抽出時間評閱論文 的各位老師 和學者。 由于知識水平有限，錯誤在所難免，懇請各位老師批評指正。 謝謝大家！ 沈陽理工大學 26 參考文獻 [1] 羅志增 ,蔣靜坪編著 .循跡小車 感覺與多信息融合 [M].北京 :機械工業出版社 ,2020:110. [2] 蔡自興編著 . 中國的智能 循跡小車 研究 [J]. 莆田學院學報 , 2020,9 (3):3639. [3] 吳林 編著 . 智能 循跡小車 主題型號工作的回顧 [J]. 循跡小車 技術與應用 ， 2020:69. [4] 歐青立 ,何刻忠等 編著 .室外智能 循跡小車 的發展及其關鍵技術研究 [J].循跡小車 ，2020,22(6):519526 [5] 楊鵑 .多信息融合技術在移動 循跡小車 避障系 統中的應用 [D]. 哈爾濱：哈爾濱理工大學 .2020. [6] 恒盛杰資訊編著． Protel 電路板設計從入門到精通 . 第 1 版 . 中國青年出版社 .2020:1148 [7] 江思敏，陳明編著． Protel 電路設計教程 . 第 1 版 . 清華大學出版社， 2020:1296 [8] 陳曉莉，張俊濤 ． KEIL C51 單片機仿真器的設計 . 第二版 . 陜西科技大學出版社，2020:19－ 20． [9] 楊素行編著．模擬電子技術基礎簡明教程．第 2 版 .高等教育出版社， 2020:532547 [10] 余孟嘗編著．數字電子技 術基礎簡明教程 . 第 2 版 . 高等教育出版社 . 1999:1361 [11] 李全利，遲榮強編著．單片機原理及接口技術 .第 1 版 .高等教育出版社， 2020:14191 [12] 王守中編著． 51 單片機開發入門與典型實例 .第 1 版 . 人民郵電出版社，2020:103108 沈陽理工大學 27 附錄 A 原理圖及 PCB 圖 系統總設計電路圖 沈陽理工大學 28 單片機原理圖 TCRT5000 傳感器模塊 原理圖 沈陽理工大學 29 L298 電機控制驅動 模塊原理圖 沈陽理工大學 30 PCB 圖： 單片機 PCB 圖 沈陽理工大學 31 L298N 電機驅動模塊 PCB 圖 沈陽理工大學 32 附錄 B 程序代碼 /智能循跡小車的 C 程序 / include /*********************第一部分 *********************/ //以下是電機驅動芯片 L298N 管腳位聲明 sbit PWM1=P1^0。 //電機 A/B 使能端 sbit PWM2=P1^1。 sbit IN1=P1^2。 //電機控制端 sbit IN2=P1^3。 sbit IN3=P1^4。 sbit IN4=P1^5。 sbit RP1=P2^0。 //傳感器管腳位聲明 sbit RP2=P2^1。 sbit RP3=P2^2。 sbit RP4=P2^3。 int count1,count2。 //用于中斷計數 //延時函數，延時 z秒 void delay(int z) { int x,y。 for(x=z。x0。xp for(y=124。y0。y)。 } /*********************第二部分 電機控制子函數 *********************/ void forward1() //電機 1 前進 { IN1=0。 IN2=1。 } void forward2() //電機 2 前進 沈陽理工大學 33 { IN3=0。 IN4=1。 } void back1() //電機 1 后退 { IN1=1。 IN2=0。 } void back2() //電機 2 后退 { IN3=1。 IN4=0。 } /*********************電機的速度控制 用 PWM 調速 *********************/ void speed(int t1,int sd1,int t2,int sd2) { if(t1sd1) //電機 1 PWM 調速 PWM1=1。 else PWM1=0。 if(t2sd2) //電機 2 PWM 調速 PWM2=1。 else PWM2=0。 } /**************電機的前進、左轉、右轉控制 ***************/ void turn(int t1,int sd1,int t2,int sd2) { forward1()。 沈陽理工大學 34 forward2()。 speed(t1,sd1,t2,sd2)。 } /*********************電機的后退控制 *********************/ void back(int t1,int sd1,int t2,int sd2) { back1()。 back2()。 speed(t1,sd1,t2,sd2)。 } /*********************第三部分 主函數 *********************/ void main() { int num=0。 TMOD=0x01。 //中斷模式設置 EA=1。 TH0=(655361000)/256。 //定時 1ms TL0=(655361000)%256。 ET0=1。 TR0=1。 turn(count1,250,count2,250)。 //使小車沖上黑色軌道 delay(350)。 //延時等待小車沖上黑色軌道 while(1) { if(RP1==1amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==1) back(count1,50,count2,50)。 //1111 當四個 LED 都沒檢測到黑線時，小車后退 if(RP1==1amp。amp。RP2==0amp。amp。RP3==0amp。amp。RP4==1) turn(count1,200,count2,200)。 //1001 當第二、第三個 LED 檢測到黑線時，小車前進 if(RP1==0amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==0) 沈陽理工大學 35 turn(count1,150,count2,150)。 // 0110 當 第一、第四個 LED 檢測到黑線時，小車減速前進 /*********************小車左轉 *********************/ if(RP1==0amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==1) turn(count1,0,count2,150)。 // 0111 當只有第一個 LED 檢測到黑線時，小車左轉 if(RP1==1amp。amp。RP2==0amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==1) turn(count1,80,count2,150)。 // 1011 當第二 個 LED 檢測到黑線時，小車偏左轉 if(RP1==0amp。amp。RP2==0amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==1) turn(count1,0,count2,100)。 // 0011 當第一、二個 LED 檢測到黑線時，小車左轉 if(RP1==0amp。amp。RP2==0amp。amp。RP3==0amp。amp。RP4==1) turn(count1,0,count2,200)。 // 0001 當第一、二、三個 LED 檢測到黑線時，小車左大轉 /*********************小車右轉 *********************/ if(RP1==1amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==0amp。amp。RP4==1) turn(count1,150,count2,80)。 // 1101 當第三個 LED 檢測到黑線時，小車偏右轉 if(RP1==1amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==1amp。amp。RP4==0) turn(count1,180,count2,0)。 // 1110 當第四個 LED 檢測到黑線時，小車右轉 if(RP1==1amp。amp。RP2==1amp。amp。RP3==0amp。amp。RP4==0) turn(count1,100,count2,0)。 // 1100 當第三、四個 LED 檢測到黑線時，小車右轉 if(RP1==1amp。amp。RP2==0amp。amp。RP3==0amp。amp。RP4==0) turn(count1,200,count2,0)。 // 1000 當第二、三、四個 LED 檢測到黑線時，小車右大轉 /****************小車檢測到全黑情況的處理 ****************/ if(RP1==0amp。amp。RP2==0amp。amp。RP3==0amp。amp。RP4==0) { if(num==0) { 沈陽理工大學 36 back1()。 // 0000 當四個 LED 第一次檢測到黑線時，左輪后退右輪前進，小車左轉 forward2()。 delay(100)。 //延時 100ms，等待小車轉過彎道 } if(num0 amp。amp。 num6) { turn(count1,200,count2,200)。 // 0000 當四個 LED再次檢測到黑線的次數小于 6次時 //即到達黑線時小車前進速度大于后退速度 } if(num=6) { PWM1=0。 PWM2=0。 //當四個 LED