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交流伺服運動控制系統(tǒng)的建模、控制系統(tǒng)設(shè)計及仿真方法-資料下載頁

2026-01-05 00:33本頁面

　　

【正文】的結(jié)果可以看出，典型 I型系統(tǒng)和典型 Ⅱ 型系統(tǒng)除了在穩(wěn)態(tài)誤差上的區(qū)別以外，在動態(tài)性能中， – 典型 I 型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調(diào)小，但抗擾性能稍差， – 典型 Ⅱ 型系統(tǒng)的超調(diào)量相對較大，抗擾性能卻比較好。這是設(shè)計時選擇典型系統(tǒng)的重要依據(jù)。調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇和傳遞函數(shù)的近似處理 — 非典型系統(tǒng)的典型化 1）調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 ? 基本思路 : 將控制對象校正成為典型系統(tǒng)。系統(tǒng)校正控制對象調(diào)節(jié)器輸入輸出典型系統(tǒng) 輸入輸出 ? 選擇規(guī)律：幾種校正成典型 I型系統(tǒng)和典型 II型系統(tǒng)的控制對象和相應的調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)列于表 28和表 29中，表中還給出了參數(shù)配合關(guān)系。有時僅靠 P、 I、 PI、 PD及 PID幾種調(diào)節(jié)器都不能滿足要求，就不得不作一些近似處理，或者采用更復雜的控制規(guī)律。表 28 校正成典型 I型系統(tǒng)的幾種調(diào)節(jié)器選擇控制對象調(diào)節(jié)器參數(shù) 配合 )1)(1)(1( 3212??? sTsTsTK)1)(1( 212?? sTsTKT T2 ?T3 12?TsK)1(2?TssK)1)(1)(1( 3212??? sTsTsTK321 , TTT ??ssK11pi )1(?? ?sKi pK 12( 1 ) ( 1 )sss?????ssK11pi )1(?? ?11 T?? 2211 , TT ?? ??3211 ,TTTT?????T1 ?T2 表 29 校正成典型 II型系統(tǒng)的幾種調(diào)節(jié)器選擇控制對象調(diào)節(jié)器參數(shù) 配合 )1( 2?TssK21212)1)(1(TTsTsTK????相近21212,)1)(1(TTsTsTsK??都很小21212,)1)(1(TTsTsTsK??3213212)1)(1)(1(TTTsTsTsTK、?????認為： ssK11pi )1(?? ? ? ?ssK11pi 1?? ? 12( 1 ) ( 1 )sss?????hT?1? 認為： 21 hT??sTTs 11111 ??）（或）（或122211 ThThThT???? )( 211 TTh ???)( 321 TTh ???sTsT 11111 ??? ?ssK11pi 1?? ? ? ?ssK11pi 1?? ?2）傳遞函數(shù)近似處理（ a）高頻段小慣性環(huán)節(jié)的近似處理實際系統(tǒng)中往往有若干個小時間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，這些小時間常數(shù)所對應的頻率都處于頻率特性的高頻段，形成一組小慣性群。例如，系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 )1)(1)(1()1()(321 ?????sTsTsTssKsW ?小慣性環(huán)節(jié)可以合并當系統(tǒng)有一組小慣性群時，在一定的條件下，可以將它們近似地看成是一個小慣性環(huán)節(jié)，其時間常數(shù)等于小慣性群中各時間常數(shù)之和。 1)(1)1)(1(13232 ????? sTTsTsT例如：近似條件 32c 31TT??（ b）高階系統(tǒng)的降階近似處理上述小慣性群的近似處理實際上是高階系統(tǒng)降階處理的一種特例，它把多階小慣性環(huán)節(jié)降為一階小慣性環(huán)節(jié)。下面討論更一般的情況，即如何能忽略特征方程的高次項。以三階系統(tǒng)為例，設(shè) 其中 a， b， c都是正系數(shù)，且 bc ?a，即系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 1)( 23 ???? csbsasKsW? 降階處理：若能忽略高次項，可得近似的一階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 ? 近似條件 1)( ?? csKsW),1m i n(31c acb??（ c）低頻段大慣性環(huán)節(jié)的近似處理表 29中已經(jīng)指出，當系統(tǒng)中存在一個時間常數(shù)特別大的慣性環(huán)節(jié)時，可以近似地將它看成是積分環(huán)節(jié)，即 11?Ts Ts1? 近似條件 T3c ??對頻率特性的影響低頻段大慣性環(huán)節(jié)近似處理對頻率特性的影響低頻時把特性 a 近似地看成特性 b )1()1()(221b ???sTsTsKsW ?)1)(1()1()(21a ????sTsTssKsW ?例如：

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