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【正文】 圖層的圖如下所示：點 132點 79你會注意到機器人在當前軸配置參數設定下，第 79 點和第 132 點之間存在超出可達區域。由于在刀軌的第 79 點機器人達到可達性最大極限，所以本刀軌無法完全走完。改變曲線的形狀來避免干涉和超出可達區域，這能幫助我們為刀軌上的每一點找出最佳的工具旋轉角度來走完這個刀軌。接下來我們在曲線上添加控制點。這個控制點可以移動，用來改變曲線的形狀以避開錯誤區域。216。 在修改曲線輸入框輸入 93。216。 點擊添加按鈕來在工具選擇曲線上插入一個控制點。如何在工具旋轉曲線上插入和移除控制點？有三種方式可以在工具旋轉曲線上插入控制點：第一種方式是在工具旋轉曲線上雙擊鼠標左鍵來添加一個控制點。軟件會在曲線上光標所在處插入一個控制點。第二種方式是使用關聯菜單。要使用這種方式添加一個控制點，在曲線上需要添加 需要添加控制點的位置右擊鼠標右鍵，然后從關聯菜單中選擇增加點。第三種方法是使用修改曲線對話框（本教程使用這種方式）。在輸入框中輸入一個 刀軌的合法點數，然后點擊添加按鈕。有兩種方式可以從工具旋轉曲線上移除控制點： 第一種方式是使用鍵盤。使用鼠標左鍵來選擇控制點，然后按鍵盤上的 Delete 鍵?？刂泣c就會從曲線上移除。第二種方式是使用關聯菜單。左擊鼠標左鍵選擇想要刪除的控制點，然后右擊鼠標， 并從關聯菜單中選擇刪除點。何時使用重置按鈕？重置按鈕能移除所有在工具旋轉曲線上插入的控制點。它允許用戶把曲線恢復到由軸配置設定定義的沒有任何附加旋轉的狀態?，F在我們移動插入的控制點來改變曲線的形狀，從而避開錯誤區域。216。 按住鍵盤上的 Ctrl 鍵，按住鼠標左鍵把控制點拖出不可達區域。在附加的工具旋 轉軸（Y 軸）上移動這個控制點，大約移動60 度。按住 Ctrl 鍵可以讓我們只在垂 直方向上移動控制點。備注：工具旋轉曲線穿過關節限制區域。增加第一個點的曲率，可以使工具旋轉曲線避開關節限制區域?，F在我們改變第一點的曲率，以改變曲線的形狀來避開錯誤區域。216。 使用鼠標左鍵來選擇工具旋轉曲線的第一個點。窗口中會出現第一個控制點的線柄。216。 使用鼠標左鍵拖動線柄的終點，來使工具旋轉曲線避開關節限制區域。大約在第70 點處（圖的 X 軸）和附加工具旋轉軸的+30 度（圖的 Y 軸）。拖到此處更新錯誤區域，驗證工具旋轉曲線。216。 在圖層組中選擇干涉圖層。這使得我們可以驗證刀軌中不是不不存在干涉。216。 選擇計算按鈕來更新所有錯誤圖層，驗證工具旋轉曲線。備注 ：在所有錯誤區域都規避后，工具旋轉曲線會變成綠色。我們就能得到一個經過優 化的不含錯誤的刀軌。步驟 22:保存參數216。 點擊 OK 按鈕 來保存所有參數，并退出 Robotmaster 參數窗口。步驟 23:啟動模擬仿真216。 確保已經選擇刀具操作。216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 模擬仿真按鈕。備注：現在機器人能夠到達刀軌上所有的點。這個機器人的手臂跟工件不存在干涉，機 器人能夠完成整個作業任務。生成機器人程序后處理按鈕 能啟動 Robotmaster 后處理器來生成機器人可用的程序文件。輸出類型 取決于所選擇的機器人類型。216。 點擊 OK 按鈕 來啟動后處理器。備注:教程 6機器人安裝在軌道上目標:用戶能夠理解如何對安裝在導軌上的機器人編程。 本教程需要用戶具備必要的運用 Mastercam X7 設計和處理刀具路徑的技能。定制工具欄216。 在開始使用 Robotmaster 工作前，我們應當激活進行仿真所需要的工具欄。請參考 Robotmaster 快速入門指南，第 4 頁和第 5 頁。步驟 1: 文件 文件位于 Robotmaster_V6\Samples 目錄下面。文件216。 打開216。 選擇 文件。 文件包含三個為 Fanuc 機器人創建的刀具操作，可以在刀 具操作管理器中看到。步驟 2:更改激活的機床定義 文件中的機床定義是 Fanuc 機器人。如果您想 要使用其他品牌機器人，請參考教程 1 獲取更改機器人定義的詳細步驟。步驟 3:啟動 Robotmaster 參數設定界面216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 全局設定。步驟 4:設置機器人型號在本設置頁面，可以選擇機器人型號和將要裝配在機器人法蘭盤上的工具。216。 選擇 機器人 設置頁面。216。 點擊機器人下拉菜單，選擇 ROBOTMASTER2_LINEAR_RAIL 機器人，本系列教程使用此通用機器人。216。 點擊選擇主軸定義文件菜單，選擇 GS_SPINDLE60。216。 選擇坐標系數據頁面 ，按照下圖所示設置基坐標數據和工具數據。216。 在用戶坐標系區域，點擊用戶定義下拉菜單。216。 在 X 值輸入框輸入 1960。216。 在 Y 值輸入框輸入1650。216。 在 Z 值輸入框輸入950。216。 其他值全部設為 0。216。 在定義方式區域，點擊下拉菜單并選擇使用主軸定義。設定起始點/結束點參數起始點/結束點是機器人在開始執行程序前和結束執行程序后，6 個關節各自的數值。216。 選擇 起始點/結束點 設置頁面。216。 所有值都設為 0。導軌值的用途？如果選擇了帶導軌的機器人，在起始點/結束點設置頁面中，導軌數值框是使能的。導軌數值輸入框用來在程序開始前和結束后指定導軌的位置。設定工具和配置參數216。 選擇 工具和配置 頁面。216。 在工具調用 區域，選擇不使用工具調用單選按鈕。216。 在激活工具 區域，選擇不激活工具單選按鈕。216。 機器人配置設置如下圖所示。216。 點擊 OK 按鈕 來保存參數，并退出 Robotmaster 全局設定窗口。為刀具操作 1 設定軸配置參數216。 從刀具操作管理器中選擇刀具操作 1。216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設定 。216。 選擇軸配置頁面。216。 在類型里選擇 默認Z 軸不旋轉。216。 在視圖里選擇俯視圖。216。 在工具旋轉輸入框中輸入 15。步驟 9:為刀具操作 1 設定導軌參數216。 選擇導軌頁面。216。 在導軌值中選擇固定。216。 在偏移距離輸入框中輸入 0。步驟 10:保存參數216。 點擊 OK 按鈕 來保存參數，并退出 Robotmaster 參數設定窗口。什么是固定導軌值？固定導軌值允許用戶引導機器人沿著導軌移動到一個指定位置。這個位置在整個刀具操作過程中保持，機器人進行 6 軸運動。這個方式在處理一些不需要導軌同步配合來擴展可達范圍的小型刀軌時非常有用。什么是可變導軌值？可變導軌值允許用戶指定一個從沿著導軌的偏移距離。這個偏移距離在整個刀具 操作過程中保持，機器人進行 7 軸同步運動。這個方式在處理大型刀軌時非常有 用，比如輪廓切割，如果沒有導軌配合，經常會超出機器人的可達范圍。步驟 11:設定模擬仿真參數216。 在 Robotmaster 工具欄中點擊 機器人模擬設定 按鈕。216。 按下圖所示設置所有參數：216。 點擊 OK 來保存參數，并退出機器人模擬設定設置窗口。步驟 12:對刀具操作 1 進行模擬仿真216。 選擇刀具操作 1。216。 從 Robotmaster 主工具欄中點擊 Robotmaster 仿真按鈕。仿真啟動，如下圖所示:備注： 在本設置下，你會注意到機器人不會沿著導軌的方向移動，這是因為這個刀具操作 使用了在導軌原點的固定位置。步驟 13:為刀具操作 2 設定軸配置參數216。 從刀具操作管理器中選擇刀具操作 2。216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設定。216。 選擇軸配置頁面。216。 在類型里選擇 默認Z 軸不旋轉。216。 在視圖里選擇俯視圖。216。 在工具旋轉輸入框中輸入 15。為刀具操作 2 設定導軌參數216。 選擇導軌頁面。216。 在導軌值中選擇固定。216。 在偏移距離輸入框中輸入 3340。步驟 15:保存參數216。 點擊 OK 來保存參數，并退出機器人模擬設定設置窗口。對刀具操作 2 進行模擬仿真216。 確認已經選擇刀具操作。216。 從 Robotmaster 的工具欄中選擇 Robotmaster 模擬仿真按鈕。備注： 在這個配置下，你會發現機器人位于距離導軌原點 米處。步驟 17為刀具操作 3 設定軸配置參數216。 選擇軸配置頁面。216。 在類型中選擇默認Z 軸不旋轉。216。 在視圖中選擇俯視圖。216。 在工具旋轉中輸入 25。為刀具操作 3 設定導軌參數216。 在刀具操作管理器中選擇刀具操作 3。216。 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設定。216。 選擇導軌頁面。216。 在導軌值中選擇可變。216。 在偏移距離中輸入 0。步驟 19:保存參數216。 點擊 OK 來保存參數，并退出機器人模擬設定設置窗口。216。 確認已經選擇刀具操作。216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 模擬仿真按鈕。備注： 把導軌值設定為可變后，你會發現機器人沿著導軌做坐標系運動時，工具中心點和機器人基座總是保持一個固定距離。對所有刀具操作進行模擬仿真216。 確認選中所有刀具操作 。216。 主工具欄中選擇 Robotmaster 模擬仿真按鈕。備注：教程 7外部旋轉軸目標：用戶能夠理解如何對帶有外部旋轉軸的機器人編程。 本教程需要用戶具備必要的運用 Mastercam X7 設計和處理刀具路徑的技能。定制工具欄 在開始使用 Robotmaster 工作前，我們應當激活進行仿真所需要的工具欄。請參 考 Robotmaster 快速入門指南，第 4 頁和第 5 頁。步驟 1:打開 .MCX 文件 文件位于 Robotmaster_V6\Samples 目錄 下面。文件216。 打開216。 選擇 Thermoformed 文件Thermoformed 文件包含三個為 Fanuc 機器人創建的刀具操 作，可以在刀具操作管理器中看到。步驟 2:更改激活的機床定義Thermoformed 文件中的機床定義是 Fanuc 機器人。如果 您想要使用其他品牌機器人，請參考教程 1 獲取更改機器人定義的詳細步驟。步驟 3:啟動 Robotmaster 參數設定界面216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 全局設定。設置機器人型號在本設置頁面，可以選擇機器人型號和將要裝配在機器人法蘭盤上的工具。216。 選擇 機器人 設置頁面。216。 點擊機器人下拉菜單，選擇 ROBOTMASTER2_ROTARY 機器人，本系列教程使用此通用機器人。216。 點擊選擇主軸定義文件菜單，選擇 GS_SPINDLE60。設置坐標系數據參數216。 選擇坐標系數據頁面 ，按照下圖所示設置基坐標數據和工具數據。216。 在 用戶坐標系 區域，點擊下拉菜單，并選擇 用戶定義。216。 在 X 值輸入框輸入 3216。 在 Y 值輸入框輸入 0。216。 在 Z 值輸入框輸入 300。216。 其他值全部設為 0。216。 在定義方式區域，點擊下拉菜單并選擇使用主軸定義。設定起始點/結束點參數起始點/結束點是機器人在開始執行程序前和結束執行程序后，6 個關節各自的數值。216。 選擇 起始點/結束點 設置頁面。216。 在 J1 數據輸入框輸入45。216。 其他值都設為 0。216。 點擊 按鈕，把數據復制到結束位置。外軸值的用途是什么？如果選擇了帶旋轉軸的機器人，在起始點/結束點設置頁面外軸數值框被使能。外軸數值框可以指定在程序開始前和執行后旋轉臺的位置。設定工具和配置參數216。 選擇 工具和配置 頁面。216。 在工具調用 區域，選擇不使用工具調用單選按鈕。216。 在激活工具 區域，選擇不激活工具單選按鈕。216。 機器人配置設置如下圖所示。216。 點擊 OK 按鈕 來保存參數，并退出 Robotmaster 參數設定窗口。STEP 8:為刀具操作 1 設定軸配置參數216。 在刀具操作管理器中選擇刀具操作 1。216。 從 Robotmaster 工具欄中選擇 Robotmaster 本地設定 。216。 選擇 軸配置 設定頁面。216。 在類型里選擇 默認Z 軸旋轉。216。 在視圖里選擇俯視圖。216。 工具旋轉設為 180。步驟 9:SETTING UP PARAMETERS IN THE ROTARY PAGE FOR OPERATION 1216。