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【正文】 ST Y00383STL S2416SET Y00146OUT Y00484OUT Y00017LD X00747LD X00485LD X00118RST Y00148SET S1286SET S2519LD X00550STL S1288STL S2520ANI Y00051SET M804389RST Y00121OUT Y00253RST S1290OUT T1 K1022LD X01055STL S293LD T123ANI Y00256LD M804194SET S2624OUT Y00057AND M804496STL S2625LD X00658SET S2097OUT Y00226AND X00260STL S2098LD X00227ANI Y00361OUT Y00099SET S2728OUT Y00462LD X001101STL S2729LD X01163SET S21102OUT Y00430AND X00265STL S21103LD X00431ANI Y00466SET Y001104OUT S232OUT Y00367OUT T0 K10106RET33STL S170LD T0107END34LD X02571SET S22注：定時(shí)器T指令占用步數(shù)3步，狀態(tài)SET指令占用步數(shù)2步。（輸入/輸出端口）。機(jī)械手與PLC輸入/輸出端子接線圖（FXGP/WIN—C）對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行全過(guò)程監(jiān)控在程序編寫(xiě)完畢后，按設(shè)計(jì)要求調(diào)試電路。三菱編程軟件FXGP/WIN—C具有監(jiān)控功能，用戶可以實(shí)時(shí)觀察觸點(diǎn)、線圈、計(jì)數(shù)器、計(jì)時(shí)器等元件的狀態(tài)來(lái)確定程序是否與設(shè)計(jì)相同。選擇[監(jiān)控/測(cè)試]下拉菜單。監(jiān)控/測(cè)試對(duì)話框（1）開(kāi)始監(jiān)控選擇[開(kāi)始監(jiān)控]，在PLC運(yùn)行時(shí)通過(guò)梯形圖程序顯示各位元件的動(dòng)作情況。可以實(shí)時(shí)觀察到元件的運(yùn)行情況。屏幕上便會(huì)顯示出各個(gè)觸點(diǎn)、線圈等元件的狀態(tài)畫(huà)面，其中綠色表示該元件處于接通狀態(tài)，如圖7. 9所示。 PLC運(yùn)行監(jiān)控示意圖（2）元件監(jiān)控選擇[進(jìn)入元件監(jiān)控]后輸入要監(jiān)控的元件，在PLC的運(yùn)行過(guò)程中能觀察到指定的元件的動(dòng)作情況。（3）強(qiáng)制Y輸出在程序運(yùn)行后，需強(qiáng)制某個(gè)輸出端口（Y）輸出ON或輸出OFF狀態(tài)時(shí)，可使用強(qiáng)制Y輸出。點(diǎn)擊[強(qiáng)制Y輸出]，彈出對(duì)話框。設(shè)置元件及ON/OFF狀態(tài)后，點(diǎn)擊確認(rèn)，即可完成特定的輸出。強(qiáng)制Y輸出對(duì)話框圖強(qiáng)制ON/OFF對(duì)話框（4）強(qiáng)制ON/OFF強(qiáng)行設(shè)置或重新設(shè)置PLC的位元件狀態(tài)。操作方法是進(jìn)入強(qiáng)制ON/OFF菜單命令，顯示強(qiáng)制設(shè)置，重置對(duì)話框。設(shè)置完畢后單擊[確認(rèn)]，使特定的元件得到設(shè)置或重置。（5）改變當(dāng)前值在調(diào)試中有時(shí)需改變字元件的當(dāng)前值，如定時(shí)器、計(jì)算器的當(dāng)前值及存儲(chǔ)單元的當(dāng)前值等。具體操作也是從[監(jiān)控]——[測(cè)試]菜單中進(jìn)入，選擇[改變當(dāng)前值]并在彈出的對(duì)話框中設(shè)置元件及數(shù)值后點(diǎn)擊“確定”即可。，由8步組成：從原點(diǎn)→①伸出→②夾緊（P壓力繼電器）→③縮回→④左擺→⑤伸出→⑥放松（P壓力繼電器）→⑦縮回→⑧右擺到原點(diǎn)結(jié)束一個(gè)動(dòng)作循環(huán)。由于動(dòng)作過(guò)程與機(jī)械手相似，可參考機(jī)械手的可編程控制方法。輸入X端口作用說(shuō)明端口作用說(shuō)明端口作用說(shuō)明X0啟動(dòng)/停止開(kāi)關(guān)00X10主后退到位X20X1急停開(kāi)關(guān)01X11主前伸到位X21右擺到位X2主伸開(kāi)關(guān)02X12上升到位X22左擺到位X3主降開(kāi)關(guān)03X13下降到位X23X4主夾緊開(kāi)關(guān)04X14主料倉(cāng)壓下工件X24副轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)10X5主進(jìn)料開(kāi)關(guān)05X15副料倉(cāng)壓下工件X25副夾緊開(kāi)關(guān)11X6主推料開(kāi)關(guān)06X16副后退到位X26副進(jìn)料開(kāi)關(guān)12X7副伸開(kāi)關(guān)07X17副前進(jìn)到位X27副推料開(kāi)關(guān)13輸出Y端口作用說(shuō)明端口作用說(shuō)明端口作用說(shuō)明Y0副伸出Y10推出完成工件Y20燈0端口00Y1主伸出Y11副料倉(cāng)裝工件Y21燈1端口01Y2主下降Y12副推出工件Y22燈2端口02Y3主壓緊Y13副擺動(dòng)Y23燈3端口03Y4Y14Y24Y5副夾緊Y15Y25Y6主推出工件Y16Y26Y7主料倉(cāng)裝工件Y17Y27后續(xù)研發(fā)工作本自動(dòng)供料、自動(dòng)送料以及自動(dòng)組裝是我校自行研發(fā)的模塊化自動(dòng)生產(chǎn)線（MPS）第一套教學(xué)設(shè)備，在此基礎(chǔ)上，可以后續(xù)研發(fā)以下獨(dú)立系統(tǒng)為其配套使用：（1）傳送帶分棟單元，能實(shí)現(xiàn)不同材料、不同高度元件的分棟工作；（2）加工單元，對(duì)使用不同的材料元件自動(dòng)進(jìn)行鉆孔、壓緊等工序；（3）自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)單元，對(duì)不同的材質(zhì)的成品自動(dòng)進(jìn)行進(jìn)倉(cāng)管理。通過(guò)本教學(xué)設(shè)備，提高學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣。使各科專業(yè)知識(shí)能全面認(rèn)識(shí)、全面整合、互相提升。結(jié) 論經(jīng)過(guò)我的不斷努力，畢業(yè)論文終于完成了。這意味著我的大學(xué)三年即將結(jié)束，也意味著新的生活即將開(kāi)始。畢業(yè)設(shè)計(jì)是在教學(xué)過(guò)程的最后階段采用的一種總結(jié)性的實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)。它是一種對(duì)幾年大學(xué)生活的一種檢測(cè)。能使我們綜合應(yīng)用所學(xué)的各種理論知識(shí)和技能，進(jìn)行全面、系統(tǒng)、嚴(yán)格的技術(shù)及基本能力的訓(xùn)練。使我們能夠更好的充實(shí)自己、完善自己。能夠讓我們?cè)诮窈蟮墓ぷ髦袚碛懈嗟慕?jīng)驗(yàn)。在畢業(yè)設(shè)計(jì)中，理論和實(shí)踐首次有機(jī)結(jié)合在一起，讓我受益匪淺。我也充分認(rèn)識(shí)到自己的不足，在以后的日子里，我將更加努力的補(bǔ)充各種知識(shí)，完善自我！參考文獻(xiàn)1．：電子工業(yè)出版社，2．三菱微型可編程控制器FXPLC說(shuō)明書(shū)3. 索羅門(mén)采夫工業(yè)機(jī)械人圖冊(cè) 北京機(jī)械工業(yè)出版社 19934. 周伯英工業(yè)機(jī)械人設(shè)計(jì) 北京機(jī)械工業(yè)出版社 19955. 三浦宏文機(jī)電一體化實(shí)用手冊(cè) 科學(xué)出版社 OHM 社，20016. 陳國(guó)林王建華夏建生電子技術(shù) 西安交通大學(xué)出版社，20027. 郭洪紅賀繼林田宏宇工業(yè)機(jī)器人技術(shù) 西安電子科技大學(xué)出版社，2006致謝本畢業(yè)論文是在我的指導(dǎo)老師的親切關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的。她嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。從課題的選擇到項(xiàng)目的最終完成，老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。幾個(gè)月來(lái)老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)，同時(shí)還在思想上給我正確的引導(dǎo)，在此僅向老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。在論文即將完成之際，我的心情無(wú)法平靜，從開(kāi)始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的同學(xué)、朋友給了我無(wú)言的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意！同時(shí)感謝培養(yǎng)我長(zhǎng)大的父母和給予我知識(shí)的母校，謝謝你們！

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