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爬桿機器人設計說明書畢業論文-資料下載頁

2026-06-14 04:35本頁面

　　

【正文】制。轉換條件是執行手腳抓放動作氣缸以及身體伸縮氣缸活塞桿伸縮到位信號，由安裝在氣缸缸筒上的磁電開關受活塞上磁環磁力作用發出，而夾緊動作完成后使用定時器信號。2．繪制系統的順序功能圖順序功能圖是設計順序控制程序的一種重要的圖形化編程語言和輔助工具。順序功能圖主要由步、有向連線、轉換、轉換條件和動作（命令）組成。其中步、轉換和動作稱為順序功能圖的三要素。（）步是一種邏輯塊，是在一個過程中劃分出的各個階段，用矩形框表示步，經常直接用代表該步的軟元件號作為步的編號，寫在框內。與系統初始狀態對應的初始步用雙線方框表示，每一個順序功能圖中至少應有一個初始步，一般是系統等待啟動命令的靜止狀態。當系統正處于某一步時，該步即處于活動狀態，稱為活動步，與該步對應的動作就被執行。非活動步對應的動作不被執行每一步要完成的動作或發出的命令用矩形框中的文字或符號表示（），并與步的符號相連，動作或命令分保持型和非保持型，如果為保持型動作（命令），則該步變為非活動步時要繼續執行，如果為非保持型動作（命令），則該步變為非活動步時動作也停止執行。在順序功能圖中，保持型動作（命令）一般需標注。有向連線用于連接步，規定步轉換路線和方向。將代表各步的框按它們成為活動步的先后次序順序進行排列，并用有向連線將它們依次連接起來。步活動狀態的默認進展方向是從上到下或從左至右，這兩個方向上有向連線的箭頭省略不畫。否則，用箭頭注明進展方向。轉換是系統從當前步前進到下一步的原因，用加在有向連線上的短線表示，轉換將相鄰兩個步分隔開來，步的活動狀態進展是通過轉換的實現來完成的。轉換條件是使系統從當前步前進到下一步的信號，使用最多的轉換條件表示方法是布爾代數表達式。X0表示當二進制信號X0為“1”狀態時（或X0的常開觸點接通時）轉換實現。順序功能圖示例動作的表示氣動爬桿機器人的順序功能圖（）表示機器人工作后先上行再下行，重復循環。它是一個單序列結構、選擇序列結構和循環結構組成的復合結構，爬桿單周期行程是單序列，由一系列相繼激活步組成，每一步后面僅接有一個轉換。連續上行或下行是循環結構；體伸出步的后面有兩個轉換，是選擇序列的分支，在上行或下行到位后，及時改變運動方向。順序功能圖不涉及所描述功能的具體技術，而是一種通用的技術語言，更確切地說，順序功能圖是一種方法，一種組織編程的圖形工具，更直觀、清晰。實現轉換時使前級步的活動結束而使后續步的活動開始，步之間沒有重疊。使系統中大量復雜的聯鎖關系在步的轉換中得以解決，而對于每一步的程序段，只需處理簡單的邏輯關系，因而這種編程方法規律性強、簡單易學，設計出來的程序結構清晰、可讀性好，程序調試、運行也很方便，大大提高了程序設計的效率。爬桿機器人的順序功能圖3．編寫梯形圖程序根據繪制出的順序功能圖，選取一種相應的順序控制編程方式將順序功能圖轉換為順序控制梯形圖。目前市面上大多數的PLC機型都有適用的指令，如步進或順控指令、移位寄存器指令、置位/復位指令等實現編程，具有通用性。有些PLC型號支持順序功能圖語言，則可以直接使用順序功能圖編程。本設計采用梯形圖編程。完整梯形圖程序見附錄。 PLC機型與編程指令結論爬桿機器人的爬桿機構模仿人的運動，通過“機械手”、“機械腳”的抓放動作和“機械身體”的伸縮動作，實現沿桿方向的上下移動，速度可調、爬桿高度或距離可以控制。工作機構則安裝在爬桿機構上，可以對燈桿進行帶水清洗、噴涂、噴漆等維護工作。致謝整個設計過程結束了，不得不承認，這是我大學期間做得最辛苦的一件事。我在整個過程中反復地復習已學過的學科，因為我那之前沒有將它們完全精通的掌握住。感謝這次畢業設計，它使我又對本專業知識有了更深刻的理解；使我掌握了很多遺忘和遺漏的知識點，對我以后的工作學習有很大的幫助。感謝江蘇大學這些年來對我的培育，一路走來，學校不但教會了我的各種知識，更教給我做人的道理。在這次畢業設計中，我衷心的感謝我的導師毛衛平副教授和同學們在我的畢業設計期間對我熱情的幫助和支持，是我能夠完成畢業設計。特別的我要對毛衛平老師表示深深的謝意！在整個設計過程中，毛老師在百忙之中抽出時間對我進行耐心的指導，幫我解決了一個又一個的困難，在我的設計中，浸透了他辛勤的汗水，讓我無時無刻不感到老師的關懷。同時，老師淵博的知識，嚴謹的治學態度,科學的思維方式，以及誨人不倦的精神，都給我以深刻的印象，必將給我以后的學習和工作帶來很大的幫助。其次我要感謝我班班長李英杰同學和馬田宇同學，他們在此次畢業設計中在機構設計方面給了我很大幫助。最后還要感謝大學四年來所有的老師，為我們打下機械電子工程專業知識的基礎；同時還要感謝所有同學，正是因為有了你們的支持和鼓勵，此次設計任務才會順利完成。我決心，今后要更加努力的學習、鉆研，不負學校老師的期望，即使畢業了我也要時刻記住要做一個優秀的江大人！26

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